オムニカメラ、レーザーレーダ、無線LANを用いた白線自律隊列走行に関する研究

2001 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 13750229
• Research Category: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• Research Institution: Hosei University
• Principal Investigator: 小林 一行 法政大学, 工学部, 助教授 (50287843)
• Keywords: オムニディレクショナルカメラ / レーザーレーダ / 屋外環境 / 白線認識 / 動的輪郭モデル / IGVC大会 / MATLAB / リモート制御

Research Abstract

本年度の研究では、主に、自律走行車へのレーザーレーダ、オムニディレクショナルカメラの実装とその検証と無線LANによる車両制御に関する研究を行った。また、屋外環境において実験を行いどの様にして確度の高い画像認識アルゴリズムをインプリメントするか検討した。具体的には、オムニカメラの特性を考慮した適応相関法、カラーフィルタリング、修正hough変換として実用的で高速処理が可能なSMT法を提案した。無線LANによるリモート環境の整備の一環として、無線LANを利用した隊列走行における車両間通信の方法の検討、リモート車両制御のための軌跡追従制御の研究を行った。自律のための画像認識アルゴリズムとして、動的輪郭モデルの検討、さらにオムニディレクショナルカメラを利用した白線追従アルゴリズム提案など実用的で安定した自律走行が可能なアルゴリズムの開発を行った。特にオムニディレクショナルカメラは、視野が広い以上に全方位からの太陽光を取り込むため、一般的なカメラに比べ光環境の変化によるアイリス調整の必要がいらないなどメリットがあることもわかった。2001年7月に参加したIGVC大会では、10大学、14チーム参加の中、レーザーレーダ、オムニカメラを利用した車両追従コンテストにおいては、1位、GPSによるナビゲーションでは、3位に入賞した。また、これらは、MATLABをベースにしたシステムにより開発しており、それらの実績を元に処理で使用した基本画像処理プログラムなどの解説、インターネットによりソースコード、バイナリなどの公開も行った。

Research Products

• [Publications] Kenji Amada, Kazuyuki Kobayashi, Kajiro Watanabe: "Platooning Rear Vehicle Control Using Vehicle-to-Vehicle Communication"Intelligent Vehicle Initiative(IVI) SAE 2001 World Congress. SP-1593. 67-71 (2001)
• [Publications] Kazuyuki Kobayashi, Shigenori Sugishita, Kajiro Watanabe: "Map Reconstruction in the Indoor Environment for the Purpose of Autonomous Vehicle Using Laser Rader"Intelligent Vehicle Initiative(IVI) SAE 2001 World Congress. SP-1593. 101-106 (2001)
• [Publications] Aoi Kawashima, Kazuyuki Kobayashi, Kajiro Watanabe: "Implementation of Human-like Driving For Autonomous Vehicle"Intelligent Vehicle Initiative(IVI) SAE 2001 World Congress. SP-1593. 95-100 (2001)
• [Publications] Kei Odagiri, Kazuyuki Kobayashi, Kajiro Watanabe, Hideo Umino, Nakaho Numata: "Development of Active Contour Extraction for Autonomous Vehicle Lane Detection at Outdoor Environment"Intelligent Vehicle Initiative(IVI) SAE 2001 World Congress. SP-1593. 107-112 (2001)
• [Publications] 石川 謙, 小林一行, 渡辺嘉二郎: "屋外環境におけるオムニカメラを用いた白線検出処理法"第18回ファジィ・ワークショップ日本ファジィ学会関東支部. 5.20.1-5.20.4 (2002)
• [Publications] Kajiro Watanabe, Kazuyuki Kobayashi, et al.: "9th Intelligent Grand Vehicle Competition Design Competition Written Report"http://www.secs.oakland.edu/SECS_prof_orgs/PROF_AUVSI/reports/2001/index.htm. (2001)
• [Publications] 小林一行: "MATLAB活用ブック"秀和システム. 286 (2001)