2001 Fiscal Year Annual Research Report

深海知能ロボットの開発研究

Research Project

Project/Area Number	13GS0005
Research Category	Grant-in-Aid for Creative Basic Research
Research Institution	The University of Tokyo
Principal Investigator	浦環東京大学, 生産技術研究所, 教授 (60111564)
Co-Investigator(Kenkyū-buntansha)	蒲生俊敬北海道大学, 大学院・理学系研究科, 教授 (70143550) 藤井輝夫東京大学, 生産技術研究所, 助教授 (30251474) 浅田昭東京大学, 生産技術研究所, 教授 (60323648) 中村光一産業技術総合研究所, 海洋資源環境研究部門, 主任研究官藤本博巳東北大学, 大学院・理学系研究科, 教授 (50107455)
Keywords	自律型ロボット / 海中ロボット / 熱水地帯 / 中央海嶺 / 潜水 / 海底観測 / ソナー
Research Abstract	初年度である本年度は、研究開発するロボットの行動のミッション計画、ロボット設計のための基本計画と基本設計、搭載するセンサの計画、などをおこない、次のようなロボット仕様を策定した。ロボットは空中重量1トン未満であり、マリアナ背弧海盆の熱水地帯を観測できる3,500m深度に潜航可能で、3ノットで60kmを航行できるものとする。海底地形は、サイドスキャンソナーおよびインターフェロメトリーソナー等により計測し、水のCTDO、酸化還元電位、およびマンガンイオン濃度を計測し、磁場を観測する。ロボットの運動性能および航行のためのセンサ類は、1990年度より開発されてきたアールワン・ロボットと同じ仕様とした。これにより、ソフトウェア開発を短期間に終了させる。エネルギ源は、アールワン・ロボットの閉鎖式ディーゼルエンジン・システムに代えて、リチウムイオン二次電池とし、1セットのみで、毎日の潜航が可能な充電システムとする。ドッキング装置については、全体計画の後半におこなえるような準備をしておく。CFDなどの技術を用いて、ロボットの運動性能の検討をおこなった。その結果、ロボットの基本設計が固まり、ロボット建造に着手した。平成14年度中に、ロボットのハードウェアおよび基本的なソフトウェアの開発を終了することが可能である見通しを得た。また、並行してシミュレーションにより、ロボットの自律的な航路管理あるいは危機管理の研究をおこなった。研究計画は、2001年12月19日に記者発表され、新聞等を通じて最先端の開発研究として周知されている。

Research Products

(6 results)

All Other

All Publications (6 results)

[Publications] 浦環: "自律型海中ロボットの行方"海洋開発ニュース. Vol.29, No.2. 7-10 (2001)
[Publications] 浦環, 小原敬史: "航行型海中ロボットのサイドスキャンソナーによる手石海丘画像"超音波テクノ. Vol.13, No.9. 39-45 (2001)
[Publications] 近藤逸人, 柳善鉄, 浦環: "Object Observation in Detail by the AUV "Tri-Dog" with Laser Pointers"Proc.Oceans01, Hawaii, U.S.A. Vol.1. 390-396 (2001)
[Publications] 柳善鉄, 浦環, 藤井輝夫, 近藤逸人: "Navigation of Autonomous Underwater Vehicles based of Arificial Underwater Landmarks"Proc. Oceans '01, Hawaii, U.S.A. Vol.1. 409-416 (2001)
[Publications] T.Gamo, H.Chiba, T.Yamanaka, T.Okudaira, J.Hashimoto, S.Tsuchiya, J.Ishibashi, S.Kataoka, U.Tsunogai.K.: "Cheinical charactersitics of newly discovered black-smoker fluids and associated hydrothermal plumes at the Rodriguez Triple Junction"Central indian Ridge.Earth Planer. Sci.Lett.. Vol.193. 371-379 (2001)
[Publications] 藤本博巳, 金沢敏彦, 小泉金一郎, 長田幸仁, 三浦哲: "海底地殻変動観測システムと音響測距"月刊地球. No.23. 27-32 (2001)

2001 Fiscal Year Annual Research Report

深海知能ロボットの開発研究

Principal Investigator

浦 環 東京大学, 生産技術研究所, 教授 (60111564)

Research Products

[Publications] 浦 環: "自律型海中ロボットの行方"海洋開発ニュース. Vol.29, No.2. 7-10 (2001)

[Publications] 浦 環, 小原敬史: "航行型海中ロボットのサイドスキャンソナーによる手石海丘画像"超音波テクノ. Vol.13, No.9. 39-45 (2001)

[Publications] 近藤逸人, 柳善鉄, 浦 環: "Object Observation in Detail by the AUV "Tri-Dog" with Laser Pointers"Proc.Oceans01, Hawaii, U.S.A. Vol.1. 390-396 (2001)

[Publications] 柳善鉄, 浦 環, 藤井輝夫, 近藤逸人: "Navigation of Autonomous Underwater Vehicles based of Arificial Underwater Landmarks"Proc. Oceans '01, Hawaii, U.S.A. Vol.1. 409-416 (2001)

[Publications] 藤本博巳, 金沢敏彦, 小泉金一郎, 長田幸仁, 三浦哲: "海底地殻変動観測システムと音響測距"月刊地球. No.23. 27-32 (2001)

浦環東京大学, 生産技術研究所, 教授 (60111564)

[Publications] 浦環: "自律型海中ロボットの行方"海洋開発ニュース. Vol.29, No.2. 7-10 (2001)

[Publications] 浦環, 小原敬史: "航行型海中ロボットのサイドスキャンソナーによる手石海丘画像"超音波テクノ. Vol.13, No.9. 39-45 (2001)

[Publications] 近藤逸人, 柳善鉄, 浦環: "Object Observation in Detail by the AUV "Tri-Dog" with Laser Pointers"Proc.Oceans01, Hawaii, U.S.A. Vol.1. 390-396 (2001)

[Publications] 柳善鉄, 浦環, 藤井輝夫, 近藤逸人: "Navigation of Autonomous Underwater Vehicles based of Arificial Underwater Landmarks"Proc. Oceans '01, Hawaii, U.S.A. Vol.1. 409-416 (2001)