2004 Fiscal Year Annual Research Report
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13GS0005
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
浦 環 東京大学, 生産技術研究所, 教授 (60111564)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
浅田 昭 東京大学, 生産技術研究所, 教授 (60323648)
藤井 輝夫 東京大学, 生産技術研究所, 助教授 (30251474)
蒲生 俊敬 東京大学, 海洋研究所, 教授 (70143550)
藤本 博巳 東北大学, 大学院・理学系研究科, 教授 (50107455)
中村 光一 (独)産業技術総合研究所, 地質情報研究部門海底系資源研究グループ, 主任研究員
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| Keywords | 自律型海中ロボット / 深海知能ロボット / 環境センサ / 熱水地帯 / 海底火山 / 特異点検出 / マリアナ海域 / 海底観測 |
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| Research Abstract |
2001年度から5年計画で、大型母船を必要とせず特定の技術者ではなく観測者自身で展開可能な、4,000m級大深度を航行できる高度に知能化された信頼性の高い自律型海中ロボットを開発し、マリアナ海域などの熱帯地帯に展開して観測するプロジェクトを開始した。開発した深海知能ロボット「r2D4」をプラットフォームとして用いて熱水地帯を連続潜航し、諸現象を観測する新たな観測システムを構築、その成果を工学にフィードバックすることが目的である。4年目となる2004年5月、マリアナ熱水地帯への潜航が実現。「r2D4」は、マグマ活動が活発化している北西ロタ第一海底火山を中心に計7回の潜航をおこない、東側の崖近辺で搭載するマンガン硫黄濃度計が高いマンガンイオン濃度を検出するなど、熱水の湧出を裏付ける箇所を発見した。また、最終潜航では海山頂上付近で搭載するTVカメラによる熱水プルームのビデオ撮影に成功した。なお、潜航開始深度200mを越える海域での展開時にロボットの慣性航法装置(INS)に蓄積される対水流速誤差の修正方法を開発し、これにより高精度ロボット位置情報を得ることができた。さらに、小型AUV「Tri-Dog 1」を用いた対象物認識システムの研究の一環として、シートレーザーの他に超音波レンジセンサを新たに導入、画像情報と合わせたセンサーフュージョンによる対象物の3次元形状計測による対象物に沿った移動をおこなうロボットシステムを開発し、「Tri-Dog 1」による釜石湾口防波堤の観測に成功した。これらの実績をもとにJAMSTECおよび東京大学の平成17年度研究船公募に応募し、4月の鳩間海丘における化学計測器の試験、8月の「かいれい」を母船とする「r2D4」の伊豆小笠原背弧海盆に潜航させ銅やニッケルを含む熱水鉱床の観測、3月に「淡青丸」を母船とした鹿児島湾での「Tri-Dog 1」による「たぎり」の観測が認められた。現在このための調整等を進めており、熱水湧出を裏付ける主力化学センサであるマンガン硫黄濃度計の小型化に取り組み、これまでより容積が半分以下のものを開発中である。また、将来のAUV像を見据え、テストベッドロボットを用いてAUV用の2自由度のマニュピュレータの開発をおこなっている。
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Research Products
(12 results)
