2013 Fiscal Year Annual Research Report
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13J05256
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
ワン ウェイウェイ 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 特別研究員(PD)
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| Keywords | マニピュレーション / ケージング / 空間写復 / ロバストな把持 / ロボットハンド設計 |
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| Research Abstract |
本研究は、安価で性能の高いマニピュレーションシステム、特に、食品、薬品、化粧品といった「三品」を低価格なセンサを用いて扱うことのできるロボットシステムを実現するため、ケージングの概念を用いた物体操作手法を構築する。本年度の研究実質計画は柔軟物を含む物体を頑健に扱うための手法構築と、検証のためのシミュレーション環境構築を行うことである。この計画を巡って、下記の進展を図った。
一、ケージング把持という新しい把持方法を提案していた。これまでのケージング把持方法に関する取り組みに引き続き、固有指形態(フォーメーション)と空間写像を用いた新たな方法を提案する。新たな方法は凸物体だけでなく、凹物体や中空の物体等の把持可能になるという大きな利点を有する。
二、シミュレーション環境を構築する上、検証した。本研究今年購入したシミュレーション用のパソコンを使いて、提案する方法の計算時間及びケージング性能を検証している。実験により本方法を用いることによって、センサや制御等のノイズ・誤差を許容し、ロバストな把持を行えることを示している。
三、ケージング把持手法を利用してロボットハンドの設計を探求した。一番目の提案を用いてロボットハンドの指とアクチュエーターの数量と配置方法を探求し、新たな結論を発見した。大量二次元形状をケージングして、「一つだけのアクチュエーターを使えれば、一番ケージングしやすい指距離は3:8という比例である」とたどり着いた。この比例でロボットハンドを作れば、低価格なロボットシステムを実現することを目指せる。
四、アメリカに訪学と実機試験。2013年11月から2014年11月までアメリカのカーネギ・メロン大学のロボット研究所に客員研究員として一年間訪問している。所属研究室のABB工業ロボットと深度センサを利用し、実機の検証を行った。この試験は現時点実施中である。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
1: Research has progressed more than it was originally planned.
Reason
ケージング把持という新しい把持方法を提案していた。この提案を基ついて、実機で実験した。また、申請書に記載した「研究の目的」を超えて、ケージング把持手法を利用してロボットハンドの設計を探求した。
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| Strategy for Future Research Activity |
申請書に記載した「年次の計画」を従い、実の三品「食品、薬品、化粧品」を利用してこれまでの提案を検証する。また、これまでの成果をまとめて、Transaction on Roboticsなどの影響力が高い雑誌に発表する。
今アメリカのカネギ・メーロン大学に訪問している。この間、カネギ・メーロン大学研究室のABB工業ロボットと深度センサを利用し、試験を行う。また、カネギ・メーロン大学の先生に頼んで、ペンシルバニア大学の先生と「ケージングとセンサより多数ロボット協調運搬」という試験も行う予定である。
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Research Products
(3 results)
