リモートブレインロボット方式に基づく生活支援パーソナルIT環境の研究

2002 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 14019026
• Research Institution: The University of Tokyo
• Principal Investigator: 稲葉 雅幸 東京大学, 大学院・情報学環, 教授 (50184726)
• Keywords: パーソナルロボット / 情報通信技術 / ヒューマノイド / マルチモーダル / リモートブレイン / 留守番ロボット / IT情報端末 / 知能ロボット

Research Abstract

ITの深化によりこれからの環境が個々人の生活支援をどのように行うかをテーマとし,現状のIT環境と実世界で生活する個人との間でかけている部分を明らかにし,その間を埋めるために無線化技術を駆使した遠隔知能化(リモートブレイン)ロボット技術を利用することで生活支援のためのパーソナルIT環境の構成法を研究することを目的とし,今年度は,小型ヒューマノイドを対人インタフェースとして,オフィース案内,物体操作指示インタフェース,定型動作のメール指示などの基本実験,個人情報環境としてのRoboxNetソフトウェアシステムを実現し,それを通した生活支援のための基本実験を行った.
(1)家庭用小型ヒューマノイドIT端末の対話行動実験:
形態は身体の動きによる表現能力の高いヒューマノイドを端末として,対象物の指示や動作指示を視覚的に行う行動実験,移動ロボット上に乗り,移動ロボットへの移動指示を行いながら,オフィース案内を行う行動実験などを行った.
(2)携帯用小型ロボットIT端末からの家庭情報サーバシステムの利用
携帯用小型ロボットIT端末から家庭用留守番ロボットとを通信することで家庭用ロボットの動作を遠隔操縦したり,情報サーバから情報を得たものを表示したりするためのソフトウェアシステムとしてRoboxNetを実現した.
(3)生活支援のための基本実験
携帯電話,PDA,携帯型ノートコンピュータなどの通常のパーソナルIT環境と,実現した小型ロボットシステムを組み合わせて,家庭内,車中,屋外等の異なる場面での生活支援形態を想定した実験を行い,小型ロボットの生活支援へのケーススタディを通した研究総括を行い,今後の課題をまとめた.

Research Products

• [Publications] 稲葉 雅幸: "ロボット知能のアーキテクチャ"日本ロボット学会誌. 20・5. 470-473 (2002)
• [Publications] 星野 留美子, 岡田 慧, 稲葉 雅幸, 井上 博允: "パーソナルIT環境へロボットを導入するためのRoboxNetの設計と実装"日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会. 3F17 (2002)
• [Publications] K.Okada, Y.Kino, F.Kanehiro, Y.Kuniyoshi, M.Inaba, H.Inoue: "Rapid Development System for Humanoid Vision-based Behaviors with Real-Virtual Common Interface"Proc.of International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS'02). 2515-2520 (2002)
• [Publications] 岡田 慧, 稲葉 雅幸, 井上 博允: "エンドユーザ指向のヒューマノイドシミュレーション環境の設計Webブラウザプラグインによるプロトタイプの開発"日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会. 3C22 (2002)
• [Publications] 瀬里 彰信, 岡田 慧, 稲葉 雅幸, 井上 博允: "人間型ロボットの視覚と触角を用いたはしご昇段行動"日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会. 1H17 (2002)
• [Publications] 松本吉央, 稲葉雅幸, 井上博允: "ビューベースとアプローチの基づく移動ロボットナビゲーション"日本ロボット学会学会誌. 20・5. 506-514 (2002)
• [Publications] 中井博之, 星野由紀子, 稲葉雅幸, 井上博允: "軟化変形ロボットの研究-低融点金属の相変化を用いた形状適応変形ロボットの実現"日本ロボット学会学会誌. 20・6. 625-630 (2002)