2002 Fiscal Year Annual Research Report
分散ネットワーク構造を有する超高速認識行動システム
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14102018
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
石川 正俊 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 教授 (40212857)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
石井 抱 東京農工大学, 大学院・工学系研究科, 助教授 (40282686)
小室 孝 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 助手 (10345118)
橋本 浩一 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 助教授 (80228410)
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| Keywords | センサフュージョン / 階層並列構造 / 分散ネットワーク / 再構成可能 / リアルタイム制御 / 高速視覚 |
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| Research Abstract |
本研究は、実環境に高速かつ柔軟に対応する認識・行動システムの構築を目的とし、i)階層並列構造による感覚運動統合、ii)認識と行動の超高速性、iii)分散ネットワーク構造の各基盤技術を融合して、多数のセンサとアクチュエータを結合し、再構成可能とする高速リアルタイム制御システムを実現するものである。
本年度は階層型統合と分散ネットワーク化を可能とするシステムモデルを構築し、これに基づいて、システム要素となる高速アクティブビジョンの設計と高速ハンドアームの制御アルゴリズムについて研究を進めた。
具体的には、1.階層型統合と分散ネットワーク化を可能とするシステム統合モデルとして、複数のセンサや制御装置、演算装置、アクチュエータをネットワークで結合し、協調動作を行わせるセンサーフュージョンネットワークモデルを提案した。
2.ネットワーク上で高速リアルタイム制御を可能とする情報統合手法として、複数のセンサがネットワークで結合されたシステムにおいて、対象の情報をより効率よく得ることができるようなセンサを選択するための手法を提案し、シミュレーションで評価を行った。
3.DSPを用いた階層統合型制御システムについて、WSを介した操作を可能にした。
4.高精度・高解像度化された高速視覚システムのための画像処理アルゴリズムとして、輸郭抽出のためのスネークアルゴリズムの並列化を行い、実装・評価を行った。
5.高速視覚を搭載した高速アクティブビジョンの改良について検討を行った。
6.高速性を考慮した能動センシングアルゴリズムとして、可変焦点レンズを用いた距離計測を提案し、実験を行った
7.高速視覚を用いた高速ハンドの制御アルゴリズムとして、視覚情報から関節角目標軌道への非線形変換に基づくロボットマニピュレータの捕球アルゴリズムを提案し、高速視覚システムとマニピュレータを用いて実験を行なった。
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Research Products
(5 results)
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[Publications] Akio Namiki, Takashi Komuro, Masatoshi Ishikawa: "High Speed Sensory-Motor Fusion Based on Dynamics"Proceedings of the IEEE. Vol.90 No.7. 1178-1187 (2002)
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[Publications] K.Hashimoto: "A visuomotor control architecture for high-speed grasping"Workshop on Visual Servoing at 2002 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robot and Systems. (2002)
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[Publications] 山野高将, 中坊嘉宏, 橋本浩一, 石川正俊: "ビジョンチップに適した並列化スネークアルゴリズム"日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会講演論文集. 3A12. (2002)
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[Publications] 奥寛雅, 石川正俊: "キロヘルツオーダーで応答可能な高速ビジョンチップ用可変焦点レンズの構造"光学. Vol.31No.10. 758-764 (2002)
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[Publications] Akio Namiki, Masatoshi Ishikawa: "Vision-Based Online Trajectory Generation and Its Application to Catching, Second Joint CSS"RAS International Workshop on CONTROL PROBLEMS IN ROBOTICS AND AUTOMATION. (2002)
