2003 Fiscal Year Annual Research Report
超高速ビジュアルサーボシステムのモデリングとモデル学習
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14205034
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
橋本 浩一 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 助教授 (80228410)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
小室 孝 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 助手 (10345118)
石川 正俊 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 教授 (40212857)
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| Keywords | ビジュアルサーボ / 超高速マニピュレーション / モデル学習制御 / 単眼視 / トラッキング |
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| Research Abstract |
本年度は,昨年度購入した三菱重工業製6自由度マニピュレータPA10-6Cを用いて,ハンド-アイ・マニピュレータによるビジュアルサーボシステムを構築し,ビジュアルサーボのアルゴリズムの理論解析および実験的検証を行った.具体的には1.カメラ視野を考慮したスイッチングビジュアルサーボ
従来提案されているビジュアルサーボのアルゴリズムを,理論解析と実験的検証により特徴と問題点を明確にし,その問題点を解決する新たな手法であるF.O.V(Field Of View)ビジュアルサーボのアルゴリズムを提案し,その有効性を実験的に検証した.
2.リアルタイムロボット制御用ライブラリの開発
市販されているPA10はWindowsのみサポートされており,リアルタイム性に疑問があることや,付属のキネマティクスボードを用いることが前提となっており,機構学的な制御までもがブラックボックスになっていることから,リアルタイム性の確保と制御のオープン化を目的として,株式会社エフエスエムラボ・ジャパンとの共同研究により,RTLinux版PAライブラリの開発を行った.
3.3次元移動物体の追跡捕獲タスクの実現
実験心理学の分野で行われているヒトのボール捕獲時の動作戦略に関する研究をもとに提案されたGAG戦略を,ハンド-アイ・マニピュレータのビジュアルサーボシステムに適用し,単眼視覚で3次元的に移動するボールを捕獲することが可能であることを実験的に検証した.さらにこのシステムを用いてロボットが連続してボールを打ち上げる動作のようなタスクを学習するためのアルゴリズムについて検証した.
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Research Products
(7 results)
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[Publications] G.Chesi, K.Hashimoto, D.Prattichizzo, A.Vicino: "Keeping features in the field of view in eye-in-hand visual servoing : a switching approach"Transactions on Robotics and Automation. (2004)
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[Publications] G.Chesi, K.Hashimoto: "Camera pose estimation from less than eight points in visual servoing"IEEE 2004 Int.Conf.on Robotics and Automation. (2004)
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[Publications] G.Chesi, K.Hashimoto: "Effects of Camera Calibration Errors on static-eye and hand-eye visual servoing"Advanced Robotics. Vol.17,No.10. 1023-1040 (2003)
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[Publications] R.Mori, K.Hashimoto, F.Miyazaki: "Tracking and Catching of 3D Flying Target based on GAG Strategy"IEEE 2004 Int.Conf.on Robotics and Automation. (2004)
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[Publications] 森 亮介, 橋本 浩一, 宮崎 文夫: "ビジュアルサーボによる3次元移動物体の追跡タスク"日本ロボット学会第21回学術講演会. 1K16 (2003)
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[Publications] G.Chesi, K.Hashimoto, D.Prattichizzo, A.Vicino: "A switching control law for keeping features in the field of view in eye-in-hand visual servoing"Proceedings of IEEE 2003 Int.Conf.on Robotics and Automation. 3929-3934 (2003)
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[Publications] K.Hashimoto, Y.Oishi, Y.Yamamoto: "Control and Modeling of Complex Systems"Birkhauser, Boston. 337 (2003)
