2002 Fiscal Year Annual Research Report
Walking Drive を用いた3自由度球面モータの開発
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14350072
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| Research Institution | Kobe University |
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Principal Investigator |
森脇 俊道 神戸大学, 工学部, 教授 (00031104)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
樋野 励 神戸大学, 工学部, 助手 (80273762)
柴坂 敏郎 神戸大学, 自然科学研究科, 助教授 (80094530)
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| Keywords | 球面モータ / Walking Drive / 圧電素子 |
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| Research Abstract |
平成14年度は研究計画に従って、主として以下の2項目について研究を行い、下記の成果を得た。
(1)3自由度球面モータの詳細な構造の検討と駆動部の試作
本研究において構想しているWalking Driveを用いた球面モータの基本構成について検討し、後述する駆動方法との関係で球に対する駆動部の配置を決定した。Walking Driveにおいては、一つの駆動部において保持と駆動を司る駆動体の設計が重要となり、また駆動部の保持力と移動距離がその性能を決定する。そこで、予備実験として圧電素子を駆動体として用いた単軸の駆動部を試作し、具体的に直径2インチの球(SUJ製真球)に対して基本となる単軸の保持、回転駆動実験を行い、所期の動作を確認した。これらの結果をもとに球面モータのプロトタイプの詳細設計を行い、現在その試作を行っている。
(2)3軸運動制御用アルゴリズムとソフトウェアの検討
本研究による球面モータでは、駆動部の数とその配置により、それぞれの駆動部による駆動方向、駆動距離を計算しながら全体としてのモータ駆動の制御を行う必要がある。特にWalking Driveにおいては、各駆動部は保持とリリースを繰り返しながら、同時に2方向の駆動を繰り返し行うことが基本となるため、それぞれの圧電素子に加える電圧のパターンをいかに系統的に作成するかが重要となる。これまで、駆動部の位置と駆動方向に関する幾何学的な関係についての検討を行い、基本的な3軸制御用のアルゴリズムの検討を行った。現在ソフトウェアの開発を行っている。
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Research Products
(1 results)
