2003 Fiscal Year Annual Research Report
特異点適合法を用いた7自由度冗長マニピュレータの制御
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14350124
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| Research Institution | Musashi Institute of Technology |
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Principal Investigator |
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
妻木 勇一 弘前大学, 理工学部, 助教授 (50270814)
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| Keywords | 冗長マニピュレータ / 特異点 / 特異点適合法 / 行列の零空間 |
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| Research Abstract |
1.三菱重工製7自由度汎用知能アームPA10-7Cを購入し,実験装置を構築した.制御用PCのOSとしてReal-Time Linuxを導入した.
2.MaTXプログラミング言語を用いて、開発した手法で軌道生成を行ない、得られた軌道を実機で実現した.
3.C・C++プログラミング言語およびOpenInventorを用いて製作したシミュレータに,開発した制御手法を組み込み、Space Mouseを用いて遠隔操作実験を行った.
4.これらの実験により,特異点近傍でも冗長運動を安定に実現することができ,本手法の有効性が確認できた.
5.開発したSC法に基づき、冗長マニピュレータの特異点の解析を行った.この結果,マニピュレータの姿勢に依存してその形状が変化する特異点領域を見つけた.さらに,この特異点領域を最小にするアルゴリズムを提案した。また,実験装置を用い、上記のアルゴリズムの効果を実証した.
6.JAVAプログラミング言語を基にした操作用GUIを構築した.このGUIを用い、武蔵工業大学からインターネットを経由し弘前大学にある実験装置を遠隔操作した.これにより,操作者は,容易に特異点を通過することができた.
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Research Products
(5 results)
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[Publications] Dragomir N.Nenchev, Yuichi Tsumaki: "Motion Analysis of a Kinematically Redundant Seven-DOF Manipulator Under the Singularity-Consistent Method"2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation. ICRA2003. 2760-2765 (2003)
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[Publications] D.N.ネンチェフ, 妻木勇一, 佐藤雅樹, 関口暁宣: "特異点適合法による7自由度マニピュレータPA-10の制御"ロボティクス・メカトロニクス講演会2003. 1A1-3F-A4(1)-1A1-3F-A4(2) (2003)
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[Publications] 妻木勇一, 佐藤雅樹, Dragomir N.Nenchev: "拡張ヤコビ行列を用いたSC法による冗長マニピュレータの制御"ロボティクス・メカトロニクス講演会2003. 2P2-2F-G3(1)-2P2-2F-G3(2) (2003)
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[Publications] 妻木勇一, 高橋貢, Dragomir N.Nenchev: "SC法における軌道計画"ロボティクス・メカトロニクス講演会2004. (予定). (2004)
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[Publications] Dragomir N.Nenchev, Yuichi Tsumaki, Mitsugu Takahashi: "Singularity-Consistent Kinematic Redundancy Resolution for the S-R-S Manipulator"2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. (予定). (2004)
