2005 Fiscal Year Annual Research Report
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14360149
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| Research Institution | Kyoto University |
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Principal Investigator |
笈田 昭 京都大学, 農学研究科, 教授 (10026461)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
中嶋 洋 京都大学, 農学研究科, 助教授 (80172302)
宮坂 寿郎 京都大学, 農学研究科, 助手 (40293922)
松本 紘 京都大学, 生存圏研究所, 教授 (00026139)
篠原 真毅 京都大学, 生存圏研究所, 助教授 (10283657)
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| Keywords | マイクロ波空中送電 / 農業機械の電動化 / 環境問題 |
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| Research Abstract |
1.小型農業機械の一つである播種機のモデル車両(長さ1200mm、幅660mm、高さ780mm、質量51kg、2車軸、同サイズ4輪)を設計・製造し、42枚の円形マイクロストリップアンテナを一面に貼り付けたレクテナパネルと整流回路を水平面上に回転でき(DCモータによる)、またレクテナパネルの仰角を変化させうる(ステッピングモータによる)ような機構を作成した。車輪駆動モータ、操舵モータとあわせて4台のモータを装備している。
2.マイクロ波送電用にはパラボラアンテナを使用するが、マイクロ波ビームを車両に取り付けたレクテナに正確にあてるための追尾システムを構築した。2台のカメラを用いた画像処理により、車両位置を求め、パラボラアンテナが常に車両のレクテナに対向するように、パラボラアンテナを搭載した回転台の回転角制御とパラボラアンテナの俯角制御を行った。
3.車両の速度および操舵は、司令コンピュータから送信される指令に基づいて、車両に搭載されたPICマイコンによって制御された。
4.京都大学生存圏研究所の電波暗室内で、パラボラアンテナから2m、3m、4m離れた直進走行路を走らせる直進走行と、パラボラアンテナから2m離れた地点からの左旋回の2種類の走行実験を行った。その結果、パラボラアンテナ回転台の応答が遅く、直進走行は間歇的となり、また、車両の姿勢角を検出するジャイロの信号処理に問題があって旋回は途中で停止した。これらの原因究明と対策を練っている。
5.植物成長へのマイクロ波照射の影響を調べる実験は、種子発芽以降の成長段階での研究に入っている。現在は実験を遂行している状態で、結果はまだ出ていない。
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