ハプティックビジョンに基づく能動的触覚情報探索の研究

2002 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 14380149
• Research Institution: Ritsumeikan University
• Principal Investigator: 田中 弘美 立命館大学, 理工学部, 教授 (10268154)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 徐 剛 立命館大学, 理工学部, 教授 (90226374) ; 平井 慎一 立命館大学, 理工学部, 教授 (90212167)
• Keywords: リアルタイムマルチモードレンジセンサー / 多視点画像計測装置 / 実時間画像観測法 / カラー画像 / 3次元ボリューム / パイロット事象 / 粘弾性推定

Research Abstract

リアルタイムマルチモードレンジセンサーと多視点画像計測装置を用いて、能動的に物体を観測し、同時に獲得される距離画像とカラー画像を用いて、研究項目について検討した。なお並行して事象の実時間画像観測法を検討した。
能動的物体観測による多視点距離・カラー画像の獲得と統合〔徐・田中〕
1)外力である重力に対する安定度を評価するために、鉛直上方より物体を観測し、重力方向を含む対称面を推定する方法、さらに、2)距離画像から得られる表面の凹凸分析からすべての凹部分が観測されるように観測視点を導き出す方法、3)獲得された多視点の距離・カラー画像を、視線方向、距離画像、カラー画像の画像特徴の対応付けにより、多視点画像を世界座標系に投影し統合する方法、を検討した。
重力推定のためのパイロット事象生起〔田中・平井〕
上記で獲得された、3次元ボリューム及び形状モデル、対称面、重心位置に基づき、物体の重量推定に最も効果的な、1)外力の作用点〔接触点〕、外力の方向と強さを選択する方法、2)適切なロボット操作を選択する方法、および、3)ロボット操作により、選択された外力を物体に作用する方法、さらに、4)外力の作用によって生起されるパイロット事象を最も効果的に観察する視線方向を推定する方法、を検討した。
粘弾性推定のためのパイロット事象生起〔平井・田中〕
上記で獲得された、3次元ボリューム及び形状モデル、対称面、重心位置に基づき、物体の粘弾性推定にも効果的な、1)外力の作用点(接触点)、外力の方向と強さを選択する方法、2)適切なロボット操作を選択する方法、および、3)ロボット操作により、選択された外力を物体に作用する方法、さらに、4)外力の作用によって生起されるパイロット事象を最も効果的に観察する視線方向を推定する方法、を検討した。

Research Products

• [Publications] HiromiT.Tanaka, Kiyotaka Kushihama: "Haptic Vision ; Visioin-Based Haptic Exploration"Oroc. IEEE 16th International Conference on Pattern Recognition. Volume2. (2002)
• [Publications] HiromiT.Tanaka, Kiyotaka Kushihama: "Taward Automatic Construction of Reality-based Virtual Space Simulator"12^<th> International Conference on Virtual Reality and Telerobotics. (2002)
• [Publications] HiromiT.Tanaka, Kayoko YAMASAKI., Masaru YAMAOA: "Extractions Relational Constraints among Objects With Haptic Vision Taward Automatic Construction of Virtual Space Simulator"12^<th> International Conference on Virtual Reality and Telerobotics. (2002)