2003 Fiscal Year Annual Research Report
負荷端の動作に受動的柔らかさを創生するステッピングモータ駆動系に関する研究
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14550253
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| Research Institution | Takamatsu National College of Technology |
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Principal Investigator |
平岡 延章 高松工業高等専門学校, 制御情報工学科, 教授 (70218767)
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| Keywords | 運動制御 / ステッピングモータ / 受動的柔らかさ / ソフトアクチュエーション / アクチュエータ / マニピュレータ |
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| Research Abstract |
交付申請書の「本年度の研究実施計画」に従い,提案手法を実験的に検証し,成果の公表を行った.
1.物体の搬送位置決め実験
ステッピングモータ駆動マニピュレータにソフトアクチュエーションを適用し,物体の搬送位置決めを行う系を構築し,マニピュレータによる物体の把持,搬送,積上げを行った.ソフトアクチュエーションが持つ受動的柔らかさにより物体を把持あるいは位置決めする際に生じる置き台と物体との干渉を解消でき,手先反力や手先位置を直接計測することなく,搬送・位置決めができることを確認した.
2.搬送経路に置かれた障害物との衝突・干渉回避行動に関する実験
搬送経路に障害物を置き,搬送過程に環境との相互作用を導入する.この状況下で,障害物と搬送物体との衝突衝撃をソフトアクチュエーションの受動的柔らかさにより受け流し,続いてトルク指令監視による手探り行動により障害物を回避し,反力や干渉力を直接計測することなくまた搬送物を取り落とすことなく目的地まで搬送できることを確かめた.
3.これまでに得られた知見の公表
(1)上記第1項の成果を学術講演会にて発表した(ソフトアクチュエーションを適用したマニピュレータの運動特性-高さと力の直接センシングを要しない搬送物体の積上げ-:日本ロボット学会第21回学術講演会・平成15年9月).
(2)上記第2項の成果を学術講演会に講演発表申込み済み(ソフトアクチュエーションを適用したマニピュレータの運動特性-障害物と衝突した際の挙動と手探り回避行動-:日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会・平成16年6月予定).
以上,概ね研究実施計画どおりの成果が得られた.
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Research Products
(1 results)
