2004 Fiscal Year Annual Research Report
負荷端の動作に受動的柔らかさを創生するステッピングモータ駆動系に関する研究
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14550253
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| Research Institution | Takamatsu National College of Technology |
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Principal Investigator |
平岡 延章 高松工業高等専門学校, 制御情報工学科, 教授 (70218767)
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| Keywords | 運動制御 / ステッピングモータ / 受動的柔らかさ / ソフトアクチュエーション / アクチュエータ / マニピュレータ |
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| Research Abstract |
交付申請書の「本年度の研究実施計画」に従い,提案手法を実験的に検証した.
1.ソフトアクチュエーションを実装したマニピュレータの制御特性評価
柔らかさと制御性は,一般に相反する要求である.そこで,ソフトアクチュエーションを実装したステッピングモータ駆動水平3リンクマニピュレータを用いて,受動的柔らかさを持つ状態での軌道追従性について実験的に検証した.実験結果より,受動的柔らかさを維持しながら,良好な軌道追従ができることを確認した.
2.衝突・干渉に対するソフトアクチュエーションの有用性評価
水平3リンクマニピュレータを用いてpeg-in-hole実験を試みた.ソフトアクチュエーションの適用により,ペグ挿入時に生じるペグ-穴間の衝突・干渉力を軽減でき,穴開口部の面取りに沿ってペグを容易に挿入できることが実験的に検証できた.衝突・干渉によるトルク指令の増加を利用して,位置ずれを修正する手探り動作が実現できた.引き続き,定量的な評価を行う予定である.
3.まとめ
3年間の研究により,ステッピングモータの駆動法に関して従来法とは異なる手法を提案した.今後は,得られた知見をもとにステッピングモータ駆動法に関する研究成果を整理し,学術論文として公表する予定である.
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Research Products
(1 results)
