視覚障害者のためのウエアラブルナビゲーションシステムに関する研究

2002 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 14550399
• Research Institution: University of Yamanashi
• Principal Investigator: 小谷 信司 山梨大学, 工学部, 助手 (80242618)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 渡辺 喜道 山梨大学, 工学部, 助教授 (00210964) ; 清弘 智昭 山梨大学, 工学部, 教授 (00016586)
• Keywords: 視覚障害者 / ナビゲーション / ウェアラブルシステム / 画像処理 / 超音波センサ / XML / 地理情報システム

Research Abstract

視覚障害者の方のコメントや研究の過程で、段差や急な傾斜のある路面状況が一般市街地環境には多いことが明らかになった。そのため、白杖歩行が可能な視覚障害者を対象にした、小型軽量のウェアラブルナビゲーションシステムWearAble Navigation System(以下、WANSと呼ぶ)の研究開発の第1フェーズを行った。
平成14年度は、「WANSのための3軸加速度センサと1軸ジャイロセンサを利用した内界センサシステムの研究開発」をテーマに研究を行った。
従来、インプリメントされている内界センサシステムは、車輪の回転数を計測する方式である。この方式では、車輪で走行できない個所やスリップが発生すると、正しい推測航法が行えない。そこで、車輪の回転数に相当する情報を加速度センサとジャイロセンサにより取得する。
加速度センサとジャイロセンサを組み合せて、人のリズムを基にした、内界センサシステムを構築する。拡張カルマンフィルタを適用することで、各センサの異常値や、欠落値に対応できる。
基本的なデータ収集・解析は平成14年度設備品である高速データ収集システムを用いた。現在、プロトタイプを利用して、複数の被験者での実際でのフィールドテストでのデータ収集・解析を行っている。

Research Products

• [Publications] 安部圭祐, 小谷信司, 森 秀雄: "携帯型歩行支援システムの開発"第20回日本ロボット学会学術講演会論文集. 11-21 (2002)
• [Publications] 小谷信司, 森 秀雄: "歩行ガイドロボットの経路情報表現と画像処理"信学技報(福祉情報工学:WIT). 102・75. 29-34 (2002)