2004 Fiscal Year Annual Research Report
パラメータ依存Lyapunov関数を許容する拡張空間での制御系設計
Project/Area Number |
14550445
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Research Institution | Osaka Prefecture University |
Principal Investigator |
下村 卓 大阪府立大学, 工学研究科, 講師 (40243191)
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Keywords | robust control / gain-scheduled control / multiobjective control / matrix polytope / linear parameter-varying / linear matrix inequality / extended space / elimination lemma |
Research Abstract |
本研究の目的は,多目的制御系,ポリトープ型不確かさに対するロバスト制御系,LPV (=Linear Parameter-Varying)システムに対するゲインスケジューリング制御系の各設計問題をパラメータ依存Lyapunov関数で解くための新しい方法論を構築することにある.消去補題の逆適用により,与えられたBMI (=Bilinear Matrix Inequality)問題を仮想パラメータを導入しながら仮想空間に拡張し,もとのBMI変数を異なるLMI (=Linear Matrix Inequality)項に分離することで,複数の不等式制約からなる制御系設計問題を異なるLyapunov変数,すなわちパラメータ依存Lyapunov関数で解けるようにする(消去補題の逆適用による拡張空間での制御系設計).このアイディアをもとに精密な理論を構築し,計算によってその有効性を確かめる. 平成14年度は提案法の基本理論を多目的制御系について検討し,平成15年度はその結果を踏まえ,ポリトープ型不確かさに対するロバスト制御系について検討したが,平成16年度はLPVシステムに対するゲインスケジューリング制御系について詳しく検討した.ロバストH2制御では,H2コストがどの端点で最悪になるか事前に予想できないが,最悪H2コストが最小化されるよう定式化を工夫した.また,ゲインスケジューリング制御では,Lyapunov関数の微分項の扱いが問題となるが,結合係数の相対変化率に対する上界を制約条件とする方法をまず提案し,つぎにその保守性を緩和する方法を検討した.さらに,提案法の有効性を計算機を用いた実際の設計計算を通して確認した.
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Research Products
(2 results)