遠隔コミュニケーションを実現する知的ウェアラブルロボットの研究

2002 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 14702031
• Research Institution: Hirosaki University
• Principal Investigator: 妻木 勇一 弘前大学, 理工学部, 助教授 (50270814)
• Keywords: ウェアラブルロボット / コミュニケーション / インターネット / テレコミュニケーター / 遠隔操作 / テレロボティクス / 携帯電話 / 物理メディア

Research Abstract

本年度の研究成果を以下に示す.
1.小型軽量タイプT2の開発
ウェアラブルロボット:テレコミュニケーターの小型軽量タイプであるT2を開発した.T2は,Notobook等のUSBインタフェースにつなぐことで制御信号と電源を得ることができる.このため,容易なセットアップが可能である.なお,ロボットの電源容量がUSBの規格を越えるため,低電流でも効果的にロボットを動作させることができる手法を確立した.基礎実験を行い,システムの検証を行った.
2.ウェアラブルテレコミュニケーターの操作システムの構築
装着者との関係を明確に示すことができるよう,コンピューターグラフィックスを用いた操作システムを構築した.また,インタフェースとして,通常のディスプレイとマウス,キーボード,3次元マウス,ゲーム用コントローラの組み合わせとおよびヘッドマウントディスプレイと磁気センサの組み合わせに関して操作性,臨場感に関してT2を使って比較検討を行った.
3.6自由度揺動シミュレータの構築
購入したマニピュレータを用いて,揺動シミュレータを構築中である.これまでに,マニピュレータのグラフィックスシミュレータを構築し制御手法の検証を行った.マニピュレータの納品が年度末になったため,実機を使った検証は,来年度に行う.
4.研究用プラットフォームT1の開発
研究用プラットフォームT1の制御システムを構築中である.来年度初頭に基礎実験を行いシステムの検証を行う.その後,画像のぶれ補正などの自律機能の実現を目指す.

Research Products

• [Publications] Y.Tsumaki, Y.Fujita, A.Kasai, C.Sato, D.N.Nenchev, M.Uchiyama: "Telecommunicator : A Novel Robot System for Human Communications"Proceedings of the 11th IEEE International Workshop on Robot and Human Interactive Communication. 35-40 (2002)
• [Publications] 妻木勇一: "メディアとしてのウェアラブルロボット"日本ロボット学会誌. 20・8. 819-821 (2002)
• [Publications] 藤田雄太郎, 佐藤千秋, 妻木勇一: "ウェアラブルロボットT1の開発"ロボティクス・メカトロニクス講演会'02講演論文集. 1A1-F06 (2002)
• [Publications] 葛西昭治, 妻木勇一: "小型軽量ウェアラブルロボットT2の開発"ロボティクス・メカトロニクス講演会'02講演論文集. 1A1-F07 (2002)
• [Publications] 妻木勇一, 葛西昭治, 藤田雄太郎: "ウェアラブルロボットを用いたテレイグジスタンスシステム"日本バーチャルリアリティ学会第7回大会論文集. 403-404 (2002)
• [Publications] 葛西昭治, 妻木勇一: "USBからの電源供給を利用したウェアラブルロボットの制御"第20回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 1F21 (2002)