2002 Fiscal Year Annual Research Report
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14750196
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| Research Institution | Akashi National College of Technology |
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Principal Investigator |
関森 大介 明石工業高等専門学校, 機械工学科, 講師 (30290802)
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| Keywords | 救助作業 / 複数ロボット / 学習機能 / 半自律型 / ユーザインタフェイス |
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| Research Abstract |
本研究の目的は,複数の半自律型救助ロボットシステムに学習機能の付加し,オペレータの作業スキルを効率的に学習させることによって,システム全体の自律性を効率的に高める手法を確立することである.本年度は,視覚装置と瓦礫除去機構を搭載した救助ロボットとオペレータが遠隔操縦を行うためのユーザインタフェイスを製作し,さらに,基本的な救助作業を通して,オペレータの作業をロボットに学習させる方法を構築した.
(1)救助ロボットシステム
クローラ型の車体に,瓦礫除去機構,視覚装置,各アクチュエータを制御する小型コンピュータを搭載した救助ロボットを1台製作した.また,これらを動作するための基本的なソフトウェアも開発した.
(2)ユーザインタフェイス
一般的なPCとジョイスティックからなるユーザインタフェイスを製作し,ロボットから送られてきた映像を基に,オペレータがジョイスティックを動かし,ロボットを自在に操縦できるソフトウェアを構築した.なお,ロボットとユーザインタフェイスは無線通信で結合されている.
(3)学習方法
オペレータが遠隔操縦にて瓦礫除去作業を行い,その作業を直接ロボットに学習させる方法を構築した.学習データは,オペレータに提示した画像情報とオペレータの操縦によるロボットの状態量のセットである.実際の瓦礫の代わりに形状が単純なもの(球,円柱,四角柱など)を用いて,学習プログラムの評価を行ったところ,概ね良好な結果を得ることができた.
今後は,実際の瓦礫のような複雑な形状のものにも対応できるように,瓦礫除去機構の改良を行うとともに,学習方法および学習データの工夫を行う.さらに,ロボットを複数台に展開し,学習データを共有することによって,システム全体の効率的な学習方法の開発を行う.
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