2004 Fiscal Year Annual Research Report
周期運動の制御-軌道の埋込みと遅延フィードバックによる安定化-
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14750374
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| Research Institution | Osaka Prefecture University |
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Principal Investigator |
平田 健太郎 大阪府立大学, 工学研究科, 講師 (00293902)
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| Keywords | Delayed Feedback Control / Passive Walker / Delay-Differential Systems / Stability / Lifting / Infinite-Dimensional Systems / Operator Theory / Hybrid Systems |
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| Research Abstract |
・状態ジャンプを伴う線形システムの遅延フィードバック制御について,状態遷移作用素のスペクトルの数値計算に関する結果を国際会議(MTNS2004,Leuven, Belgium)にて発表した.
・「状態にジャンプを有する線形システムの周期運動-Compass Walkingのモデリング,安定解析,フィードバック制御-」,「状態にジャンプを有する線形システムの遅延フィードバック制御」をシステム制御情報学会論文誌に投稿,掲載された.
・これまでは連続時間遅延フィードバック系の安定解析が主なテーマであったが,サンプル値制御の視点をとることによって微分差分系としての取り扱いを要しない設計方法について検討した.基本的なアイデアは安定化補償器のパラメータ表示をもとに,DFCとして機能するための零点を持つように自由パラメータをラグランジェ補間により構成すると言うものである.同結果を国際会議(IFAC World Congress 2005,プラハ,チェコ)に投稿,acceptされた.またLFT表現された制御器であれば同様の考え方が適用できることから,同結果を発展させて,Nevanlinna-Pick補間によるサンプル値H∞設計との融合を検討中.
・Passive Walker以外の状態にジャンプを有する線形システムの例として,ブラキエーションロボットのダイナミクスを取り上げ,モデル化と安定性の基礎検討に着手した.遅延フィードバックによる安定化等を検討していく予定.
・2足歩行ロボットの歩容生成に関して,Central Pattern Generatorとある意味で遅延フィードバックのanalogである離散的フィードバックを併用した手法について検討した.
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