2005 Fiscal Year Annual Research Report
全身行動における「コツ」と「目の付け所」のヒューマノイド科学
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15200013
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
國吉 康夫 東京大学, 大学院・情報学環, 教授 (10333444)
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| Keywords | コツ / ツボ / 目の付け所 / ヒューマノイド / ロボット / 起き上がり / 全身分布触覚 / 大域動力学構造 |
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| Research Abstract |
本研究では、ヒューマノイドの全身ダイナミック行動における「コツ」と「目の付け所」を、行動の動力学と情報構造における「疎な制御介入点」と「疎な制御情報抽出点」と捉え、これらを実験的に解明し、理論化し、応用例を構成することを目指しており、本年度は以下の成果をあげた。
1.人間全身行動スキルの情報理論の構築:前年度までに構築した大域動力学構造抽出手法を拡張し,これまで振り子等の原理モデルでの検証にとどまっていたものを,より自由度の大きい系に適用し,人間全身動作への適用を進めた.また,抽出した構造の上で,タスクの目標にいたる制御切り替え系列を自動生成する手法を構築した.これにより,身体環境ダイナミクスを活かしつつ,ロバストにタスク目標を達成する行動を自動的に生成できるシステムの構築を進めた.
2.ヒューマノイドロボットの全身感覚能力構築:ヒューマノイドロボットの全身表面上に,前年度までに開発した触覚センサを装着した.また,ダイナミック接触動作における状態検出手法を構築した.これらにより全身での転がりや抱擁動作等の接触動作をリアルタイムに状態把握する実験を行った.
3.ヒューマノイドロボットによる全身動作の構成実験:上記2つの研究成果を統合し,全身ダイナミック動作の理論的検討を進め,実世界中での全身動作の生成法の研究を行った.具体的成果として,ヒューマノイドによる二足歩行動作の新たな生成法を構築し,シミュレーション実験に成功した.また,二脚ロボットによる高さ400mm以上の跳躍実験に成功した.
4.「コツ」に基づく「目の付け所」の理論化:上記1.の理論に基づき,他者行動の観測情報から動作スキルを獲得するための時空間的着目点,およびそこでの情報抽出手法に関する理論を検討した.
以上の成果は、国際論文誌,国際会議等で発表し、高い評価を得た。
これにより、本研究の中心概念の一つである「コツ」について、情報論的体系化が進展した.
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Research Products
(14 results)
