| Research Abstract |
平成16年度においては,人間,ヒューマノイド,そしてそれらのアニメーション(映像中の人物的キャラクタ)の動作に対する同一化(単一化,ユニフィケーション,unification)を行うシステムを発案かつ作成し,その内容を特許申請した.また,その結果を,ICO NIP国際会議において論文として発表し,Best Paper Award for Application Oriented Researchを受賞した.
得られた成果の内容は次の通りである.まず,動作を監視する対象を次の3種類とした.
(1)単独あるいは複数の人間(ヒューマン).
(2)単独あるいは複数の実機ロボット(ヒューマノイド型であっても,そうでなくてもよい.複数の異機種であってもよい).
(3)アニメーション(人間あるいはロボットの代理となるソフトウェアキャラクタ).
このとき,(1)と(3)は柔軟な動作を実行できるが,ハードウェア実機である(2)はそれよりも柔軟性が少ない.そこで,本研究においては,(1)や(3)の運動を認識し,それを情報圧縮および認識した運動パターンを(3)の実機に実現させるという方式を発案しかつ実現した.なお,この研究における認識部としては,まず,多様な命令語,すなわち圧縮された多様なパターンを実時間で認識・伝送可能な隠れマルコフモデルを用いた.そしてその後,ベイジアンネットワークによる高度化も行った.
また,研究の最終段階においては,以上のように構成したシステムに対して,人間側からの生体信号をネットワーク経由でヒューマノイドに伝送して,緊急動作のトリガーにできるための基本構成を得ることができた.
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