2004 Fiscal Year Annual Research Report
屋外を走行する自律移動体の自己位置計測手法の定式化に関する研究
| Project/Area Number |
15360130
|
|---|
| Research Institution | University of Tsukuba |
|---|
Principal Investigator |
坪内 孝司 筑波大学, 大学院・システム情報工学研究科, 助教授 (80192649)
|
|---|
| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
油田 信一 筑波大学, 副学長 (00092502)
大矢 晃久 筑波大学, 大学院・システム情報工学研究科, 助教授 (30241798)
重松 文治 五洋建設, 技術研究所, 課長
大野 和則 神戸大学, 工学部, COE研究員 (70379486)
|
|---|
| Keywords | GPS / 移動ロボット / 自律走行 / DGPS / PTK-GPS / 屋外走行 / 自己位置推定 |
|---|
| Research Abstract |
屋外を走行する移動ロボットの測位手法に関する研究である。
本研究は、屋外を移動する車輪型自律移動体の測位手法の確立、すなわち、
1.この自律移動体の車輪回転数の累積による測位情報(オドメトリ)と、同じく移動体に搭載したディファレンシャル全地球測位システム(DGPS)装置から得られる測位情報を用い、これらの弁別と融合を行ない、建物の谷間や街路樹の合間でも利用できる頑健で実用的な測位手法を確立すること、
2.上記に加え、ジャイロによる移動体の回転角速度情報や画像によるランドマーク検出も利用する、さらに精度の高い実用的な移動体の測位手法を定式化すること、
3.上記1.および2.による測位手法をどう組み合わせるとどの程度の測位精度が得られ、どのような屋外行動にはどの組合せが適するか、を十分に吟味して今後の同種の実用・応用に不可欠なノウハウを蓄積・公開し、屋外を移動する自律移動機械のための知能機械学に貢献すること、
を目的とした。
本年度においては、オドメトリとそれ以外の測位、または速度検出に関係するセンサを用い、昨年度までの実験結果と統合して、さらに頑健で精度の高い測位手法を定式化する。ジャイロセンサを購入し、移動体の回転角速度をモニタすると、オドメトリ系の内部で計算される回転角速度との比較で車輪のスリップを検出できる。この原理をもちいてオドメトリ測位値のうちの移動体方位に関する補正をいれた。この補正の有無により、GPS測位値の弁別の成績がどう変化するかを確認し、その損得を整理した。一方、建物や構造物影響によりGPS測位値の精度が出ない場合、TVカメラによる視覚を用いてランドマーク検出を行うことで、GPSおよびオドメトリ測位値の誤差を検出し、その誤差を補正するアルゴリズムを考察した。
|
