2005 Fiscal Year Annual Research Report
屋外を走行する自律移動体の自己位置計測手法の定式化に関する研究
| Project/Area Number |
15360130
|
|---|
| Research Institution | University of Tsukuba |
|---|
Principal Investigator |
坪内 孝司 筑波大学, 大学院・システム情報工学研究科, 助教授 (80192649)
|
|---|
| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
油田 信一 筑波大学, 副学長 (00092502)
大矢 晃久 筑波大学, 大学院・システム情報工学研究科, 助教授 (30241798)
大野 和則 東北大学, 大学院情報科学研究科, 助手 (70379486)
|
|---|
| Keywords | 移動ロボット / 屋外ナビゲーション / 衛星測位 / 自己位置計測 / 知能ロボティクス / スキャンマッチング / SLAM |
|---|
| Research Abstract |
本研究の目的は,
1.この自律移動体の車輪回転数の累積による測位情報(オドメトリ)と,同じく移動体に搭載したディファレンシャル全地球測位システム(DGPS)装置から得られる測位情報を用い,これらの弁別と融合を行ない,建物の谷間や街路樹の合間でも利用できる頑健で実用的な測位手法を確立すること,
2.上記に加え,ジャイロによる移動体の回転角速度情報や画像によるランドマーク検出も利用する,さらに精度の高い実用的な移動体の測位手法を定式化すること,
である.本年度においては,オドメトリとGPS以外の測位,または速度検出に関係するセンサを用い,昨年度の実験結果と統合して,さらに頑健で精度の高い測位手法を定式化しようとした.屋外を移動する移動体に,クローラで走行するものを用い,ジャイロ(回転速度センサ),加速度センサ,地磁気センサからのデータ,およびクローラからのオドメトリ情報,およびGPSからの測位情報を用い,これらを統合して測位を行なう計算式を立てた.実際にクローラで走行する小型移動体を用いて,屋外における自己位置推定実験を行なった.一方,これら内界センサからの情報に依存せず,外界センサ情報のみによる自己位置推定の試みを開始した.レーザスキャナにより移動体周囲の環境を3次元的に走査し,スキャンマッチングの手法によりSLAM的な自己位置推定を,まず屋内環境で行なった.
|
Research Products
(2 results)
