2004 Fiscal Year Annual Research Report
再生・循環型宇宙システムのための宇宙ロボティクスの研究
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15360445
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
町田 和雄 東京大学, 先端科学技術研究センター, 教授 (40345088)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
矢入 健久 東京大学, 先端科学技術研究センター, 講師 (90313189)
田中 秀幸 東京大学, 先端科学技術研究センター, 助手 (70376656)
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| Keywords | 宇宙ロボット / セル型衛星 / 軌道上組立 |
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| Research Abstract |
持続的に発展する循環型社会の実現が求められてきている。宇宙開発においても、宇宙への輸送には多大なコストを必要とするため、宇宙活動の質を落とさず世界に伍したものとして持続的に発展させていくため、再生・循環型の宇宙システムへの構造転換を視野に入れた研究が重要と考えられる。ここでは、宇宙ロボットにより再生・循環型の宇宙システムの実現をサポートするための基礎技術を習得することを目的に、これに必要な人工知能技術とテレロボティクス技術の研究を行う。
今年度の研究実績は以下のとおりである。
1)再生・循環型宇宙システムの代表例として、再構成,再利用が可能な新しいコンセプトのセル型衛星モデルを試作した。この衛星はロボットフレンドリーな構造をもつ複数セルから構成され、セルの交換や組み換えをロボットが行なうことにより、燃料補充や機器交換等の軌道上メンテナンスを実現するポテンシャルを有するものである。
2)上記衛星モデルを対象とし、ロボットにより組立作業を行なうための衛星組立ステージ、視覚系およびマニピュレーション要素技術の開発を行ない、予備実験を開始した。また、タイトな部品間の結合に、GropingおよびWobblingのスキルが有効なことを明らかにした。
3)作業ロボットが何らかの要因で作業続行の困難を検知したとき、作業ロボット自身またはその行動を監視していた教示ロボットがその行動履歴および実行コマンドに付加された設計情報を分析し、適切な修正プランを動的に生成する手法の検討を行なった。
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