認知科学的手法による実時間自律分散協調システムの研究

2005 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 15500085
• Research Institution: The University of Tokyo
• Principal Investigator: 竹内 郁雄 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 教授 (90293109)
• Keywords: Robo Cup / 分散協調 / 実時間 / エージェント / シュミレーション / 自己監視

Research Abstract

(1)Robo Cupサッカーシミュレーションの対外試合等で時折観察される、開発者の意図しないエージェントの不審な行動をどのように修正するかを検討した。その結果、エージェント内に自分の一連の行動を結果として評価するモジュール(エージェント内エージェント)を組み込んで、自己監視または自己評価させる方法を採用した。これは一般的なリフレクションにつながる方法論であるが、とりあえずどの程度の効果が得られるかを確認する予備実験を行なった。エージェントの中にエージェントをもう1個置き、自己の異常行動コマンドを発行直前に検出し、それに対する応急措置を主エージェントに要請するとともに、異常行動をもたらした状況について開発者に詳しくレポートさせた。この実装をベースに多数の練習試合により評価実験を行なった。エージェント内に自己監視エージェントを置くことにより、ポカミスを減らせるとともに、ボール支配率、シュート数などのサッカーチーム評価尺度を向上できることを確認した。デバッグ効率も向上した。これらの結果から、個々のエージェントのリフレクションと、チームの協調行動としてのリフレクションに関して、新しい研究方針を固めることができた。
(2)昨年度に引続き、3次元サッカーシミュレーションに対応するための研究を行なった。現在球形である選手を、人間のモデルとしてより自然な円柱としてモデル化する検討を行ない、物理シミュレーションと整合させる技法を開発した。また、この研究を進めるためにビジュアルなテスト環境が必要となったため、これまで開発してきた2次元Soccer Scopeの拡張として、3次元Soccer Scopeの開発を進めた。