2004 Fiscal Year Annual Research Report
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15560226
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| Research Institution | Waseda University |
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Principal Investigator |
山川 宏 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (00097263)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
増本 憲泰 日本工業大学, 工学部, 専任講師 (80312081)
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| Keywords | 冗長性 / 3リンクマニピュレータ / 筋肉モデル / 最適化 |
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| Research Abstract |
一連の研究では下記の点を研究の目標とし,昨年度までに(1),(2)に関する研究を行った.そこで本年度は下記の(3)の点を目標にして研究を行った.
(1)生物における冗長性の調査と工学モデルへの応用(材料,構造,機構,センサ,アクチュエータ,制御,保守他)の検討
(2)マニピュレータにおける諸冗長性(自由度,センサとアクチュエータの数,駆動方式,信頼性)の種々の評価目標に対する有効性・ロバスト性の総合的な検討とそれに基づく優れたマニピュレータの創成方法の提示,またモデル実験による検討
(3)材料,機構,構造における冗長性の有効性・ロバスト性の総合検討とそれに基づく機械システムの創成方法の提示とモデル実験による検討
(4)上記(2),(3)の統合化による冗長性を基にした機械システムの創成方法の確立
特に本年度は,昨年度明らかにした機構の冗長性とアクチュエータの冗長性,その取り付け位置や駆動位置の相互の関連性を昨年と同様に人間の腕と筋肉を模したモデルを用いて,解析的や実験的に検討し,次の点を明らかにした.
(1)機構,アクチュエータの冗長性の存在は,各アクチュエータのエネルギー負担と全エネルギーを小さくする効果がある
(2)機構,アクチュエータの冗長性の存在は相補的にエネルギー負担を抑制する
(3)手先の微妙な動き等の評価関数には機構,アクチュエータの存在のいずれもあまり影響を与えず,トルクやエネルギーに影響が出ているものと推測できる
またこれらの結果を基に冗長性のある機構やアクチュエータを積極的に取り入れた新しい機械システム創成と設計を提示した.これらの研究成果の一部は第3回日中韓ジョイント国際シンポジウム"構造および機械の最適設計"(2004.10.29於金沢)において発表された.
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Research Products
(1 results)
