2004 Fiscal Year Annual Research Report
出力フィードバック形式多変数非線形適応制御系設計に関する研究
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15560382
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| Research Institution | Kumamoto University |
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Principal Investigator |
水本 郁朗 熊本大学, 工学部, 助教授 (30239256)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
岩井 善太 熊本大学, 工学部, 教授 (40026109)
石飛 光章 熊本大学, 大学院・自然科学研究科, 教授 (40159752)
公文 誠 熊本大学, 工学部, 助手 (70332864)
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| Keywords | 適応制御 / ロバスト適応制御 / 非線形系 / バックステッピング / 並列フィードフォワード補償器 / 多変数制御 |
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| Research Abstract |
非線形システムに対する適応制御系の多くは,基本的には状態フィードバックを基にしたものであり,状態が検出できない場合には,非線形オブザーバにより状態を推定する機構を持った非常に複雑な構造を持ったものであった.本研究の目的は,不確かな多変数非線形系に対するロバスト適応制御系を構造簡素な出力フィードバックを用いて実現するための総合的な設計法を確立することであり,本年度は,理論面では,15年度に検討した出力フィードバックに基づく多変数非線形ロバスト適応制御手法をそれぞれの設計条件やシミュレーション結果より得られた設計上の問題点などを考慮の上,拡張および改善を行い,設計手法の体系化を図った.具体的には,多変数非線形系に対するバックステッピング手法を用いたロバスト適応制御系の設計法の提案および適応多変数サーボ系設計法の提案を行った.また,1入出力形ではあるが,出力フィードバック形式のバックステッピング手法と並列フィードフォワード(PFC)を組み合わせた新しい適応制御系設計法の提案も行った.さらに,これまでの提案手法の一部において実験的にその有効性の検討を行った。具体的には,研究室で購入した非線形特性を有する磁気浮上実験装置,および,研究室所有の3タンクプロセス系実験装置により,提案手法の有用性の検討を行った.
なお,上記の成果の一部は,いくつかの論文誌に掲載され,また,国際会議ですでに発表または発表予定である.
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Research Products
(6 results)
