2004 Fiscal Year Annual Research Report
事故航空機の自立誘導制御技術の開発と模型実験の研究
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15656216
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
鈴木 真二 東京大学, 大学院・工学研究科, 教授 (30196828)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
土屋 武司 東京大学, 大学院・工学系研究科, 講師 (50358462)
柄沢 研冶 東京大学, 大学院・工学系研究科, 助手 (60134491)
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| Keywords | 航空機 / 誘導制御 / 航空機 / オンライン最適化 / ニューラルネットワーク / 模型飛行機実験 |
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| Research Abstract |
事故や故障が発生した場合の航空機の安全な自立的誘導制御技術を研究するとともに、飛行試験を模型航空機で実験する方法の研究を推進するのが本研究の目的である。事故や故障が発生した場合に、機体の姿勢を自動的に安定化する方法に関しては、カルマンフィルターを用いて外乱となる突風と機体の安定微係数を同時に推定することで故障を推定し、推定結果を反映して非線形逆ダイナミックス手法によって機体を誘導制御する手法を開発した。カルマンフィルター推定に関しては、JAXA(宇宙航空研究開発機構)と共同して、実験用航空機により飛行データを取得し、その有効性を検証した。誘導制御に関してはシミュレーションによってその有効性を検証した。結果を、大13回交通・物流部門大会で発表したが、その発表は優秀論文講演賞を受賞した。飛行試験に関しては準備を進め、来年度実施する予定である。模型飛行機実験に関しては、ラジコン機の製造・飛行を実施し、指定したウェイポイントを自動で飛行する自律飛行試験に成功した。また、携帯電話回線を利用したデータと画像の受信に成功した。本技術に関しては特許を出願した。実験の状況はNHKのニュースでも中継放送された。模型飛行機の製作と実験に関しては、教育的効果も高いので、他の研究室、専攻も参加する研究科内の研究会プロジェクトを立ち上げ、活動を開始した。設計、製造、飛行、研究を可能にする模型航空機プロジェクトとして国内の他大学へも研究の輪を広げる計画である。
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Research Products
(6 results)
