2003 Fiscal Year Annual Research Report
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15700165
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| Research Institution | Akita Prefectural University |
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Principal Investigator |
齋藤 直樹 秋田県立大学, システム科学技術学部, 助手 (60315645)
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| Keywords | センサ / 柔軟変形 / 3次元方向接触力 / ロボットハンド |
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| Research Abstract |
本年度は,柔軟構造を有する接触力センサの開発を行った.これに関して行ったことは,以下の4点である.
1.3次元接触力計測モデルの確立
柔軟な構造の接触部における,外部からの接触力とそれによって接触部内を伝わる力の関係を,3次元方向からの接触力に対応させて解析した.これにより,3次元方向からの接触力に対応する計測モデルを確立した.
2.3次元接触力計測センサの試作
確立した計測モデルにより得られる力を計測可能にするようにセンサ全体を設計し,試作した.接触力によるセンサの変形は歪みゲージにより計測する仕様とした.また試作したセンサのサイズは人間と同等の大きさのロボットハンドを想定し,22[mm]x15[mm]×14[mm]で作成した.
3.3次元接触力の計測
試作したセンサを用いて,3次元方向接触力と接触表面の捻りモーメントの計測を実験により行い,モデルの妥当性とセンサの計測性能を確認した.この実験において,接触力算出の計算はリアルタイムで行われ,サンプリング間隔2[msec]で十分に処理が可能であった.また,計測可能な最小接触力は0.05[N]程度であることから,当初の目的である柔らかい物体の把持においても,実現が期待できる結果が得られた.
4.動的接触におけるセンサ特性の確認
平行指ロボットハンドによる一方向における接触実験により,本センサの柔軟性と,センサと物体との接触時の状態を計測した結果,本センサの柔軟性が衝撃力を緩和することと,物体へのアプローチ速度の向上に貢献できる特性を有することを確認した.
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Research Products
(1 results)
