2016 Fiscal Year Annual Research Report
見守り支援ロボットを組み込んだ独居高齢者の自立生活を支える住空間
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15H02890
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| Research Institution | Keio University |
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Principal Investigator |
三田 彰 慶應義塾大学, 理工学部(矢上), 教授 (60327674)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
高橋 正樹 慶應義塾大学, 理工学部(矢上), 准教授 (10398638)
中澤 和夫 慶應義塾大学, 理工学部(矢上), 准教授 (80217695)
渡邊 朗子 東京電機大学, 未来科学部, 准教授 (80286632)
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| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| Keywords | ロボット / 見守り / 高齢者 / 独居 / 歩行 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
【関連研究の調査】高齢者の身体能力と生活の質、ロボットの追随アルゴリズム、空間印象評価等の関連研究の調査を行った。
【ロボットの設計・製作】昨年度の実証試験で追随の仕方および追随時の騒音が被験者にとって不安感を与えることが明確になったため、それらを解決する新型ロボットを製作した。移動速度が速くなると共に、急加速することのない制御手法に更新して不安を感じることのない追随アルゴリズムとした。また、静音性能が向上し、意識させないように追随することが可能となった。ロボットが人の動きに与える影響を軽減する空間探索手法および行動制御手法を提案し、理論的、実験的に有用性を確認した。
【身体情報、行動情報、環境情報の取得手法】昨年度末までに研究開発を行った情報獲得手法の分類と得失について取りまとめ、特に後ろから追随して獲得可能な歩行に関連する身体情報の取得に重点を置いた評価・解析を行った。リハビリテーションセンターにロボットを持ち込み、実用化のための課題を検討した。
【住空間計画手法】インタビュー形式で高齢者を対象として見守り支援ロボットと共生する生活空間に関してアンケート調査を行ってロボットが高齢者と一緒に生活する上での課題を明らかにした。たとえば、男性よりも女性の方がロボットに対して親近感を持つ傾向があることがわかった。またもっとも必要とされるサービスはロボットとの会話を含むコミュニケーションと推察された。
【実験住空間の設計・製作】高齢者を対象に見守り支援ロボットと共生する生活空間の模擬実験を実施し、印象評価を行った。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
特に大きな障害はなく順調に進展している。
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| Strategy for Future Research Activity |
【ロボットの設計・製作】高齢者の身体能力と生活の質について関連研究の調査を行う。また、平成28年度版のロボットに対する評価に基づいて、平成29年度版のロボットを設計・製作する。
【身体情報、行動情報、環境情報の取得手法】継続して研究を進める。平成28年度末までに研究開発を行った情報獲得手法について取りまとめ、実スケールの居住空間で使える方法を意識して研究を進める。今年度は環境情報について中心的な研究項目として取り組む。
【住空間計画手法】見守り支援ロボットがいる住空間の計画手法について研究する。ロボットが共生するためにこれまでの計画手法をどう進化させるべきか、また、建築計画の側面からロボットに要求される事項はなにかについて検討する。特に高齢居住者にとってロボットが負担にならないような距離感や動作、そしてロボットの行動範囲についての検討を進める。
【獲得した情報の活用】見守り支援ロボットが獲得した情報は活用されてこそ意味がある。そこで取得した情報に基づき、どのような診断をして、結果をどう活かすかの研究を行う。筋力が衰えて歩行に支障が出る前にリハビリプログラムへの参加を本人に促す、熱中症になる前に空調制御を自動的に行うなどが考えられる。また、見守り機能ももっとも重要なものの一つであり、緊急事態に陥った場合に誰に、どのタイミングでどうやって連絡するかの研究が必要となる。過度な介入にならず、高齢者自身が必要とする機能とはなにかについての検討も行う。
【実験住空間での検証実験】実サイズの居住空間に見守り支援ロボットを導入して、身体情報、行動情報、環境情報の取得に関する検証実験を行う。
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| Remarks |
ロボットのいる建築に関する研究の概要紹介
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