2015 Fiscal Year Annual Research Report
弱い力による「誘発」に着目した動作教示手法の提案と一般手法に対する多次元的比較
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15H02929
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| Research Institution | Mie University |
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Principal Investigator |
野村 由司彦 三重大学, 工学研究科, 教授 (00228371)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
津田 尚明 和歌山工業高等専門学校, 知能機械工学科, 准教授 (40409793)
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| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2020-03-31
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| Keywords | ユーザインターフェース / 知能ロボティックス / 感性情報学 / 生物・生体工学 / 認知科学 / 教育工学 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
装置として外骨格型２リンク肘関節屈曲アクチュエータ，およびアクティブホィールマウス（指先滑り覚を介した滑り速度提示デバイス）を用い，肘関節屈曲動作を対象として，４つの動作教示手法に関する基本的な知覚特性，および応答特性を調査した．
①示唆(Indicate)：視覚による示唆，アクティブホィールマウスによる触覚による運動の示唆については，ホィールの形状として凸点付ドラムを選定した．
②誘発(Induce) ：受動的運動条件の下で，知覚の手がかりとなる刺激種類（すなわち，運動覚，圧覚および力覚）の変容に注意して，外力による速度変化の知覚に関する閾値などを調査した．
③共動(Cooperation)：等速で移動する参照点からの偏差に比例する外力を受けて，随意運動を行う条件に注目して，共動が実現できることを確認した．
④強制(Enforce)：同じく，等速で移動する参照点からの偏差に比例する外力を発揮して，受動的運動を行わせる強制動作を実装し，確認した．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
4つの動作教示の枠組み，すなわち①示唆(Indicate)，②誘発(Induce)，③共動(Cooperation)，④強制(Enforce)のそれぞれが実際に実現できることを示した．
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| Strategy for Future Research Activity |
前年度に引き続き，肘関節屈曲動作，および運筆動作を対象として，４つの動作教示手法に関する基本的な知覚特性，および教示特性を調査する．すなわち，装置は，外骨格型２リンク肘関節屈曲アクチュエータ，力覚提示デバイスPhantom，およびアクティブホィールマウス（指先滑り覚を介した滑り速度提示デバイス）を用いる．また，知覚の手がかりとなる刺激種類（すなわち，運動覚，圧覚および力覚）の変容に注意する．
①示唆(Indicate)：視覚による示唆，アクティブホィールマウスによる触覚による運動の示唆
②誘発(Induce) ：運動始動条件に注目して，運動覚，および力覚を通しての外力による刺激の知覚の有無に関する閾値などを調査する．
③共動(Cooperation)：外力を受けながら随意運動を行う条件に注目して，人と機械のパワー動員比，運動速度の加速・維持・減速に係る外的刺激知覚機序を調査する．
④強制(Enforce)：受動的運動条件の下で，外力による速度変化の知覚に関する閾値などを調査する．
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