2017 Fiscal Year Annual Research Report
Duplication of Motion and Force Sense between Remote Colony Using Telecopy Robot
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15H03937
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| Research Institution | Toyohashi University of Technology |
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Principal Investigator |
三好 孝典 豊橋技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (10345952)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
今村 孝 新潟大学, 自然科学系, 准教授 (10422809)
上 泰 明石工業高等専門学校, その他部局等, 准教授 (20413809)
真下 智昭 豊橋技術科学大学, エレクトロニクス先端融合研究所, 准教授 (20600654)
石橋 豊 名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (40252308)
小山 慎哉 函館工業高等専門学校, 生産システム工学科, 准教授 (50435385)
上木 諭 豊田工業高等専門学校, 機械工学科, 准教授 (50467213)
寺嶋 一彦 豊橋技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (60159043)
兼重 明宏 豊田工業高等専門学校, 機械工学科, 教授 (70224615)
青木 悠祐 沼津工業高等専門学校, その他部局等, 講師 (70584259)
北川 秀夫 岐阜工業高等専門学校, その他部局等, 教授 (80224955)
三枝 亮 豊橋技術科学大学, 人間・ロボット共生リサーチセンター, 特任准教授 (80386606)
大場 譲 仙台高等専門学校, 総合工学科, 准教授 (80455104)
河合 康典 石川工業高等専門学校, その他部局等, 准教授 (90413765)
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| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| Keywords | 遠隔制御 / マルチラテラル制御 / 力学的インタラクション |
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| Outline of Annual Research Achievements |
マスターである人間の運動や力覚を遠隔地において忠実に再現するロボットを，テレコピーロボットと定義する．インターネットなどの通信遅延を有する環境において，マスターとテレコピーロボット群（それらのマスターは遠隔地に存在する）の間に生じる運動と力の相互作用を遠隔地間で複製し，人間・ロボット混在の力学的集団コミュニケーションを実現する．この目標のために，人間・ロボット間の力学的相互作用の特性を定量的に明らかにすることが本研究の目的である．
本年度末時点で，年初計画に掲げた１．位置・力制御プログラムの作成と動作確認：コピーロボットの腕部の位置と発揮する力を制御するプログラムをロボットに組み込み，正常に動作するか検証実験を行うこと，２．全方向移動台車と組み合わせ，台車を運動させながらコピーロボットが所定の位置に位置決めされ，所定の力を発揮できること，３．遠隔コロニー間での遠隔制御実験：上記で構築したシステムをインターネット間通信で理論通りに実現できているかを確認すること，特に (a)コピーロボットが遠隔地のマスターの運動を正確に復元できているか， (b)コピーロボットが遠隔地のマスターの受ける力を正確に再現できているか， (c)コピーロボットが安定して運動できているか， (d)マスターは違和感なくコピーロボットと運動の共有を行えるか（官能的な評価）などの項目を概ね計画通りに実施・実験することができた．
以上により，コピーロボットが人間の運動を模擬し，マスター同士が目前のコピーロボットを通じてあたかも遠隔地のマスターと直接力学的インタラクションをしているかのような体験が実現可能であることが実証された．
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| Research Progress Status |
29年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
29年度が最終年度であるため、記入しない。
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