2016 Fiscal Year Annual Research Report
Development of walking training robot to improve gait while correcting posture
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15H03951
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| Research Institution | Kochi University of Technology |
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Principal Investigator |
王 碩玉 高知工科大学, システム工学群, 教授 (90250951)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
向殿 政男 明治大学, 理工学部, 名誉教授 (00061987)
石田 健司 高知大学, その他部局等, その他(教授相当) (10274367)
細田 里南 高知大学, 医学部附属病院, 理学療法士 (10626138)
藤江 正克 早稲田大学, 理工学術院, 名誉教授 (20339716)
永野 靖典 高知大学, 教育研究部医療学系臨床医学部門, 助教 (30380372)
榎 勇人 徳島文理大学, 保健福祉学部, 准教授 (40598538)
井上 喜雄 高知工科大学, 総合研究所, 教授 (50299369)
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| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2019-03-31
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| Keywords | 姿勢矯正 / 歩容改善 / 全方向歩行 / 訓練器 / 安全性確保 / 転倒予防 / 安全性型アクチュエータ / オムニホイール |
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| Outline of Annual Research Achievements |
歩行には、量と質の両面がある。歩行の質（歩幅や歩行速度、床を蹴る力など）は歩容に直接反映する。歩容が悪くなると、転倒リスクが増える。よって、本研究では、歩行時の姿勢を矯正しつつ、歩行の質を向上する歩行訓練器を開発しています。この歩行訓練器は安全性も確保されており、高齢者は安心感を持って歩容を改善できるので、転倒の予防に極めて有効です。H28年度では、予定の五項目を完成しました。
（１）ロック解除機構困難な課題、トルクの波動課題を解決することができました。よって、アクチュエータ機構の開発に成功しました。（２）国際標準化規格ISO13482 における機能安全性基準に基づいて、よりコンパクトな安全型オムニホイールを開発しました。
（３）開発した四つの安全型オムニホイールをを用いて、姿勢を矯正しつつ歩容改善するための歩行訓練器を試作しました。４）全方向移動しながら歩行訓練が可能であることを確認しました。また、起動・停止特性、走行速度特性、トルク特性を測定しました。リハビリテーション医学における歩行訓練に使用可能でることは認められました。（５）吊り具を四つ製作しました。吊り具は、免荷を目的としている従来の吊り具とは今般的に違って、アクティなもので、姿勢を調整することができます。これらのアクティな吊り具を用いて、歩行中の体幹姿勢を矯正でき、足関節、膝関節、股関節に掛かる負荷を左右別個に低減することを確認しました。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
コンパクトな安全型オムニホイールを開発することができたので、姿勢を矯正しつつ歩容改善するための歩行訓練器開発が順調に進められました。
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| Strategy for Future Research Activity |
今後、歩行訓練実験を行う予定です。
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Research Products
(10 results)
