2016 Fiscal Year Annual Research Report
組込みシステム開発基盤のための革新的動作検証プロトタイプシステムの研究
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15H05305
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
安積 卓也 大阪大学, 基礎工学研究科, 助教 (40582036)
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| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2019-03-31
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| Keywords | 計算機システム / ソフトウェア開発効率化・安定化 / ソフトウェア工学 / 制御工学 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究課題では、申請者がこれまで行ってきた研究（TECS：TOPPERS Embedded Component System）を出発点として、モデルベース及びスクリプト言語（mruby）の利点を取り入れることで、動作検証プロタイプのための、組込みソフトウェア開発基盤を構築する。
モデルベース開発は、制御モデル（微分方程式やフィードバッグループモデル）をベースに、Matlab/Simulinkなどのツールを用いて、シミュレーションやコード生成を行う開発技術である。自動車業界でのモデルベース開発で利用しているHILS （Hardware in the Loop Simulation）やSILS（Software in the Loop Simulation）では、制御対象を専用ハードウェアで実時間シミュレーションを行うことで、動作確認を行っている。しかし、これらの環境を整えるには、高価な機器（500万円以上）を取りそろえる必要があり、開発コストをかけられない分野のものづくりでは、この手法を適用することは、非常に難しい。本研究では、モデルベース開発生成したコードを素早く実機上で動作させるために、モデルベース開発にコンポーネント開発のノウハウを導入し、制御部分のソフトウェア部品化を実現した。具体的には、下記の項目を実現した。
・制御ロジックのソウトウェア部品化：Matlab・Simulinkで作成された制御モデル（微分方程式及び制御ブロック図）をモデルベース開発のツールであるEmbedded Coderで生成されたC言語のプログラムを、スクリプト言語での利用を考慮してソフトウェアコンポーネント化（部品化）を行った。
・リアルタイムOS・割り込み対応：タスク割り当て、割り込み処理などは、リアルタイムOSの機能を用いて実現した。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
予定していた制御モデル（微分方程式やブロック図）からの研究開発が順調に進んでいる。
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| Strategy for Future Research Activity |
平成29年度は、これまでの研究成果を活用してソフトウェア部品化のベースを構築する。
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