2016 Fiscal Year Annual Research Report
STDMA型メッシュネットワークによる高信頼バイラテラル制御系の構築
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15H05529
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| Research Institution | Mie University |
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Principal Investigator |
矢代 大祐 三重大学, 工学研究科, 助教 (60607323)
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| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| Keywords | 制御工学 / 情報通信工学 / 機械力学・制御 / 超高速情報処理 / 電気機器工学 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
メッシュネットワーク（端末同士が相互に通信を行うことにより、メッシュ状に形成された通信ネットワーク）上でマスタとスレーブが双方向に制御信号・映像・音声を実時間通信（データが必ず一定時間以内に到着する通信）するバイラテラル制御系（力覚フィードバック機能を持つマスタ・スレーブ型遠隔操作システム）の研究開発に取り組んでいる。本年度は3班体制で下記の課題に並列的に取り組んだ。
【課題A2：メッシュネットワークの構築】アクセス制御方式にSTDMA（Synchronous Time Division Multiple Access）を用いる端末（STDMAスイッチ）を5台接続し、任意の端末間で実時間通信をおこなうマルチホップネットワークを構築中である。中継端末のFIFOを経由したデータ転送には既に成功しているが、FIFOを経由せずデータ転送できるように回路を改良する必要がある。これにより現状のシステムよりも通信速度が2倍以上になることが期待される。
【課題B2：バイラテラル制御系の構築】実時間処理が可能なデジタル入出力ポートとアナログ入出力ポートを有するDSPにFPGAを用いた通信機構を装着することでルータとモーションコントローラの両方の機能を持つSTDMAスイッチを開発中である。本スイッチを用いた位置制御の実験には既に成功している。
【課題C3：STDMAメッシュネットワークのためのQoSトラフィック制御】6台のサーボモータを接続したSTDMAネットワーク上で、タスクの優先度を考慮して実時間通信の機会を決定するSTDMAテーブルを設計した。また、その有効性を実験的に示した。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
1: Research has progressed more than it was originally planned.
Reason
国内会議10件、査読付き国際会議10件、論文誌4件などの研究成果を発信するなど、研究は当初の計画以上に進んでいる。
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| Strategy for Future Research Activity |
【課題A2：メッシュネットワークの構築】中継端末のFIFOを経由したデータ転送には既に成功しているため、FIFOを経由せずデータ転送できるように回路を改良する。また、マルチホップネットワークからメッシュネットワークにネットワークトポロジを拡張する。
【課題B2：バイラテラル制御系の構築】位置制御の実験には既に成功しているため、システムをバイラテラル制御ができるように拡張する。
【課題C3：STDMAメッシュネットワークのためのQoSトラフィック制御】マルチホップネットワークだけでなくメッシュネットワークにも適用可能なSTDMAテーブルを設計する。
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Research Products
(28 results)
