2016 Fiscal Year Annual Research Report

High output actuator using multiple light elastic bodies for agile robot

Research Project

Project/Area Number	15H06140
Research Institution	The University of Tokyo
Principal Investigator	西川鋭東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 助教 (50761144)
Project Period (FY)	2015-08-28 – 2017-03-31
Keywords	弾性体 / ダイナミック運動 / 座屈 / 跳躍
Outline of Annual Research Achievements	本研究では、とっさの危険回避動作のように、状況変化に対応するために俊敏な動作を行うロボットの実現に向けて、瞬発アクチュエータの開発を目的としている。本年度は、前年度開発した飛び移り座屈を利用した駆動モジュールを複数組み合わせたロボットを用いて、その運動生成に取り組んだ。前進、障害物跳び越えの動作に着目し、シミュレーションにより運動パラメータの探索を行うことで、それぞれの目的に適した動作を生成し、実ロボットにおいても動作を実現した。これらの動作はモジュールの形状変化や協調的駆動を活かしたものとなっていた。さらに、モジュール数の増加などの今後のスケールアップに向けての検討を行うために、運動パラメータを様々に変化させた際の挙動を調査することで複数モジュール間の影響について考察した。また、弾性体アクチュエータの適用先の動作の１つとしてハンドスプリング動作を取り上げ、ロボットでの実現に向けての検討を行った。ここでは、弾性体利用ロボットとして並列弾性要素を組み込んだホッピングロボットを製作して動作試験を行うとともに、シミュレーションでハンドスプリングの動作生成法について検討した。以上より、本研究では、軽量弾性体の飛び移り座屈を活かしたモジュール型アクチュエータを開発し、それを組み合わせたロボットによって俊敏動作を実現することでその有効性を示したことから、俊敏性の高いロボットの実現に貢献したと言える。
Research Progress Status	28年度が最終年度であるため、記入しない。
Strategy for Future Research Activity	28年度が最終年度であるため、記入しない。