2017 Fiscal Year Annual Research Report
Robot platform in the big data area
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15K00105
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| Research Institution | Shibaura Institute of Technology |
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Principal Investigator |
島崎 みどり (菅谷みどり) 芝浦工業大学, 工学部, 教授 (50434288)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
中野 美由紀 産業技術大学院大学, その他の研究科, 教授 (30227863)
松原 豊 名古屋大学, 情報学研究科, 助教 (30547500)
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| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| Keywords | ロボットプラットフォーム / ミドルウエア / オペレーティングシステム / ロボットミドルウエア / 見守りロボット / 声がけロボット / 複数台ロボット / システム基盤 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究を通じてロボット制御ソフトウエア向けプロセス間通信ミドルウエアの研究開発を行い，高性能なエッジを必要とするロボットのミドルウエアの研究開発と様々なセンサ情報収集のためのアプリケーション開発を行った.ミドルウエアの研究開発成果は，リアルタイム性能と汎用性の両立を目指した点で新規性があり，研究開発の貢献が認められたことから論文誌に採択された．また，本要求を明確にするために行った，センサ情報を利用したロボットサービス開発においては，高齢者向け追従型の転倒検知ロボットをはじめ，声がけロボットやリハビリロボットなど情報分野技術を融合した実用性のあるロボット提案により，国際学会での多数の成果となった．
本課題の遂行の過程において，複数台ロボットから収集するビックデータ処理をするためには，ロボット制御と同時に通信を考慮する仕組みとする必要があった．通信は特にロボット制御にリアルタイム性能に対する阻害要因となることから，通信の遅延が与える影響を低減するために，OS側でのネットワークソケットバッファの制御モジュールによる帯域保証の研究開発[業績3]へ発展した．本研究成果は国際学会などでも発表した．また，実際の複数台のロボットのサービスを実際に開発した移動ロボットのバッテリ残量を考慮した総電力削減手法[業績4]の提案では，データの特徴量を実証的に得ることで新規性と実証成果が得られ，組込みシステムシンポジウム(ESS 2018)にて最優秀論文賞を受賞した． また，本予算により研究を行った学生は修士に進学し，３年間で3名が芝浦工業大学理工学研究科，電子情報通信専攻の専攻賞を受賞する成果につながるなど，教育的な成果も大きかった．
また，本研究を通じ，機械分野との積極的な共同研究や，心理学分野の融合，センサ技術を生かした新しいテーマの創出において次の研究予算の獲得につながる成果となった．
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