2017 Fiscal Year Research-status Report
生活空間におけるロボットの愛着行動とロボットの長期受容を可能にする方法論の確立
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15K01479
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| Research Institution | Chuo University |
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Principal Investigator |
新妻 実保子 中央大学, 理工学部, 准教授 (10548118)
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| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2019-03-31
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| Keywords | 人・ロボットコミュニケーション / 動物行動学 / 愛着行動 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
ロボットの愛着行動モデルの堅牢性に課題があり，長時間安定してロボットを動作させることが困難であることが実験の準備を通じて明らかになった。また，「なつき度」としてモデル化している人とロボットの関係性を，人とロボットのインタラクションの履歴から更新する処理が適切に計算されていないことがわかった。そのため，今年度は，長時間の実験実施に向けた愛着行動モデルの改良を行った。その結果，長時間安定して動作できることを確認し，愛着行動の有無によるロボットとのコミュニケーション実験を通じて，新しく改良した行動モデルによって，適切に愛着行動が示され，さらにロボットやロボットの振る舞いについて事前知識のない被験者であっても，ロボットが誰に対して懐いているかといった愛着行動の特徴を適切に理解していることを確認した。なつき度の適切な変化に関しては引き続き取り組んでいく。
また，生活空間でのロボットの利用を考え，ロボットの愛着行動に加え，見守り機能を実装した。３次元測域センサによる人の位置，姿勢の計測，及びカメラとの統合による人の視野推定を新たに実現し，環境の構成と人，ものなどの動物体の移動履歴を表した環境地図を生成し，不審者，不審物，人の危険などを検出し，ロボットが人へ伝達する。この機能は，生活空間でのロボットの長期利用を想定しやすくするものと位置付けられる。さらに，不審物の存在などを非言語情報で伝達できることを確認し，また愛着行動をベースとして見守り行動を導入した際も被験者はロボットの愛着行動を理解していることを確認した。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
・研究者の家庭の事情により計画通りに研究を遂行できず，研究計画の見直しが必要になった。
・研究実績の概要にも示したように，ロボットの行動モデルの見直しが必要となり，大規模な改良が必要となったことから想定したよりも時間を要した。
・しかし，行動モデルの改良は概ね完了し，評価実験を行うことができた。また見守り行動の追加など新しい成果も得られたため，現状としては「やや遅れている」と判断する。
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| Strategy for Future Research Activity |
実験実施までに解決が必要な課題としては，なつき度の適切な変化モデルの実装とその評価実験，なつき度が変化した際の行動の適切な変化の設計とその実装，及びその評価実験が少なくとも課題として挙げられる。これらの課題について計画通りに進める。
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| Causes of Carryover |
前述のようにロボットの行動モデルの改良を行う必要があったため，予定した実験や成果発表を行うことができなかったことが理由として挙げられる。研究期間の延長が認められたため，ロボットの改良を完成させ，評価実験を行い，成果発表したいと考えている。
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Research Products
(1 results)
