2018 Fiscal Year Annual Research Report
Study on Attachment Behavior of Robot in Daily Living Environments and Establishment of Methodology for Long-Term Acceptance of Social Robot
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15K01479
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| Research Institution | Chuo University |
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Principal Investigator |
新妻 実保子 中央大学, 理工学部, 准教授 (10548118)
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2015-04-01 – 2019-03-31
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| Keywords | ソーシャルロボティクス / 人-ロボットコミュニケーション / 動物行動学 / 技術の受容性 / 愛着行動 / 見守り |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究では，ロボットの長期受容を可能にする方法論の確立を目指して，生活空間におけるロボットの愛着行動とその評価について取り組んだ。動物行動学的に獲得した犬の振る舞いをロボットへ応用し，社会的で簡便でロバストな人とロボットの相互作用を実現するアプローチとしてEtho-roboticsを提案している．本研究では特に，犬の愛着行動に着目してモデル化し，ロボットへの導入を行った．犬の愛着行動は，strange situation testと呼ばれる犬の飼い主と飼い主以外の人がいる未知環境において，様々な状況を生じさせて犬がどのように振る舞うかを観察し，動物行動学者により状況と振る舞いの組み合わせとして記述されたものである．この知見に基づき，本研究課題では，状況に応じたロバストな行動生成を要件としてロボットのための愛着行動モデルを実現した．具体的には愛着行動を引き起こす環境要因を記述するため3つの行動要因を導入した。飼い主との離別状態に対するストレス，飼い主以外の存在に対する不安感，未知環境に対する探索欲求の3つである．飼い主の位置付けとしてロボットのオーナー，オーナー以外の他者，そしてロボットの位置を計測し，3つの行動要因を数値化して，行動要因となるストレスとして空間的に仮想的なポテンシャル場として表現した．そして，愛着行動はこのストレスを下げるための行動であると位置付け，もっともストレスを下げるために効果的な位置をロボットの次の時刻の位置として行動生成する手法を実装した．
この愛着行動に加え，ロボットを生活空間で使用することを想定して，環境に設置したセンサと協働して見守りを行う機能を追加した．最終年度には，愛着行動の有無が見守りをするロボット（技術）に対して人の評価がどのように異なるかを評価することにより，愛着行動の有無がロボットの受容性に及ぼす影響を評価した．
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