2016 Fiscal Year Research-status Report
力覚提示による衝突回避誘導とタイヤ力の飽和を考慮した減速・操舵による自動回避制御
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15K05896
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| Research Institution | Kyoto University |
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Principal Investigator |
平岡 敏洋 京都大学, 情報学研究科, 助教 (30311749)
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| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| Keywords | 衝突回避横加速度 / 自動衝突回避制御 / タイヤ摩擦円 / Haptic guidance / Shared control |
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| Outline of Annual Research Achievements |
（H28-1）衝突回避横加速度の改良：先行研究で提案した前方障害物との衝突回避に必要な減速度 (DCA: Deceleration for Collision Avoidance) の算出法を参考にして，前方障害物に衝突しないように，自車両が左右それぞれに避けるために必要な横加速度である衝突回避横加速度(LACA: Lateral Acceleration for Collision Avoidance) を平成27年度に導出したが，その導出過程において，実際の運転環境で用いる際に問題となる点が見つかったために，計算法の改良を行った．
（H28-2）摩擦円を考慮した衝突回避制御則の有効性検証：衝突回避減速度 (DCA) と衝突回避横加速度 (LACA) の値を用いて，タイヤ力の飽和を考慮した緊急時の自動衝突回避制御則を導出し，数値シミュレーションによって，その有効性を示した．さらに，自動衝突回避制御則をドライビングシミュレータ上に実装し，被験者実験によって，1) システムなしの手動操舵時には衝突が生じうる危険な状況においても，提案システムを用いることで衝突回避できる，2) システムの受容性は概ね高い，ことなどを確認した．しかしながら，システムが衝突回避操作に自動介入することに対して，一部の実験参加者から，介入タイミングの違和感や，システムが行う急な回避行動の危険性が指摘された．
（H28-3）Haptic guidanceによる減速誘導ならびに操舵誘導の検討：上述の自動衝突回避制御則の問題点を解決するためには，手動操作→手動・自動混在操作 (Shared control) →自動操作といった遷移過程におけるスムーズな権限委譲と，なるべく手動操作状態に留まるようにドライバの安全な運転行動を促すシステムが必要となる．そこで，安全な状態からやや危険な状態になった際に，ドライバに対して減速または横方向への操舵を誘導する支援システムについて，プロトタイプの構築を開始した．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
【9. 研究実績の概要】に示した「（H28-3）Haptic guidanceよる減速誘導ならびに操舵誘導の検討」は，本来ならば平成28年度後半に完了する予定であったが，現時点ではプロトタイプの構築に留まっている．しかしながら，平成29年度前半に予定していた「自動回避システムのDSへの実装と検証」については，前倒しで着手している．これらの状況を鑑みて，『(2) おおむね順調に進展している』と判断する．
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| Strategy for Future Research Activity |
【11. 現在までの進捗状況】で述べたが，本来は平成28年度後半に「Haptic guidanceよる減速誘導ならびに操舵誘導の検討」を完了する予定であったが，遅れている現状にある．そこで平成29年度前半はこの副課題に注力して研究を遂行する．その後，平成29年度後半には，先行研究で構築した運転技能評価システムとの統合を行うことで，ドライバ自身が安全な運転を行うように行動変容し，結果として，Haptic guidanceや自動回避システムがあまり作動しなくなることをドライビングシミュレータ実験により検証する．
また，現時点では口頭発表を1件行っただけに留まっており，平成29年度中には口頭発表と論文投稿を最低2件ずつ行う予定である．
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| Causes of Carryover |
【11. 現在までの進捗状況】で述べたが，本来は平成28年度後半に「Haptic guidanceよる減速誘導ならびに操舵誘導の検討」を完了する予定であったが遅れている現状にあり，そこで使用する予定であった予算が次年度使用額になっている．
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| Expenditure Plan for Carryover Budget |
Haptic guidanceを実現するための新しいインタフェースのハードウェア作成，ドライビングシミュレータ実験の実験参加者ならびに実験補助者に支払う謝金などに使う予定である．
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