2017 Fiscal Year Annual Research Report
Collision avoidance assist by haptic information provision and automatic collision avoidance control by using braking and steering with consideration for tire force saturation
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15K05896
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| Research Institution | Nagoya University |
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Principal Investigator |
平岡 敏洋 名古屋大学, 未来社会創造機構, 特任准教授 (30311749)
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| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| Keywords | Haptic guidance / Haptic shared control / 衝突回避横加速度 / 衝突回避減速度 / 自動衝突回避制御 / タイヤ摩擦円 / ドライビングシミュレータ |
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| Outline of Annual Research Achievements |
【平成29年度の研究成果】
(H29-1) Indirect Haptic Shared Controlを実現するインタフェースの構築：Indirect Haptic Shared Control (I-HSC) を実現するための新しいインタフェースとして，左右上腕部を押す衝突回避操舵誘導機構と右大腿部下部を押す衝突回避減速誘導機構を有するハプティックシートを設計し，構築した．(H29-2) Haptic guidanceによる衝突回避操舵誘導システムの実装と検証：平成28年度に導出した衝突回避横加速度を用いて，前方障害物との衝突回避を誘導するためにステアリングホイールにトルク提示を行うDirect Haptic Shared Control (D-HSC) を提案し，ドライビングシミュレータ上に実装した．なお，本研究で提案するD-HSCには，連携研究者である和田隆広教授らが提案した，ドライバとシステムの競合解消手法を導入している．ドライビングシミュレータを用いた被験者実験の結果より，自動衝突回避制御にD-HSCを付加することによって，自動衝突回避機能の作動回数を減少させるだけでなく，より安全な衝突回避行動となることが示された．しかしながら，システムによる自動衝突回避制御の介入が運転を阻害していると感じたり，ステアリングホイールに提示されるトルクの大きさに慌てる実験参加者がいた．
【研究期間全体を通じた研究成果】
平成27年度からの3年間を通じて，下記の研究成果が得られた．1) 衝突回避横加速度の導出，2) タイヤ力の飽和を考慮した自動衝突回避制御則の導出，3) Haptic guidanceによる衝突回避操舵誘導システムの実装と検証．
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