2016 Fiscal Year Research-status Report
高い把持性能を有する長く柔軟な指をもつ軟性内視鏡用細径鉗子
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15K05908
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| Research Institution | Saitama Institute of Technology |
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Principal Investigator |
安藤 大樹 埼玉工業大学, 工学部, 准教授 (60377819)
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| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| Keywords | ソフトメカニクス / フレキシブルメカニズム |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究の目的は，軟性内視鏡用細径鉗子による表面が滑りやすい大きな臓器の安定した把持を可能とする機構として，軟性内視鏡の細く長い鉗子用管路を通過可能な長く柔軟な指をもつ把持機構と，その指の長さと把持力の間のトレードオフを克服する柔軟指の受動的変形様相制御機構の設計を検討し，開閉量，対象物への接触面積，最大把持力，および管路内収納状態での曲げ性能を評価した両機構の最適構造条件を明らかにすることである．
本年度は，柔軟把持機構の指の長さと把持力の間のトレードオフを克服する柔軟指の受動的変形様相制御機構の設計の検討として，以下の４つを明らかにした．
１．対象物把持後の柔軟指の大変形様相を外部から受動的に制御する受動的変形制御要素の配置と柔軟把持機構の性能との関係解明のため，対象物の把持シミュレーションを行い，柔軟把持機構の性能向上と細径管内への収納を可能とする受動的変形様相制御機構の構造的制約条件を明らかにした．
２．本年度に得た変形様相制御機構の構造的制約条件と柔軟把持機構の性能の関係の結果に基づき，細径管内へ収納可能な受動的変形様相制御機構の最適構造条件を明らかにした．
３．前年度に得た柔軟指の大変形シミュレーションによる結果の検証のため，柔軟把持機構の試作を行い，シミュレーション結果の妥当性を明らかにした．
４．本年度に得た受動的変形様相制御のシミュレーションによる結果の検証のため，受動的変形様相制御機構の試作を行い，シミュレーション結果の妥当性を明らかにした．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
柔軟把持機構の管路内収納状態での曲げ性能を評価するための実験装置の設計完了が遅れたため．
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| Strategy for Future Research Activity |
当初の計画通り，平成29年度は，前年度までに明らかにした細径管内へ収納可能な柔軟把持機構と受動的変形様相制御機構の構造と性能の関係の結果から，軟性内視鏡用細径鉗子への要求に最適な構造条件を明らかにし，その性能を試作機および性能評価システムを製作し，実証する．
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| Causes of Carryover |
当初，本年度に実施するよう計画した柔軟把持機構の管路内収納状態での曲げ性能を評価するための実験に必要な装置の設計が年度末まで完了しなかったため．
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| Expenditure Plan for Carryover Budget |
本年度に設計した装置等の購入を次年度に行うよう使用計画を変更した．
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Research Products
(2 results)
