2017 Fiscal Year Research-status Report
実システムへの適用に適したロバストゲインスケジューリング制御器設計法開発と実証
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15K06159
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| Research Institution | Japan Aerospace EXploration Agency |
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Principal Investigator |
佐藤 昌之 国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構, 航空技術部門, 主任研究開発員 (90358648)
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| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2019-03-31
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| Keywords | ゲインスケジュールド制御 / ロバスト制御 / スケーリング |
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| Outline of Annual Research Achievements |
昨年度考案した，線形時不変システムに対する「オブザーバー併合型状態フィードバック制御器と性能評価を特徴付けるスケーリング行列の同時設計」を拡張し，不確かさをあらわすパラメータを有する線形パラメータ依存システムに対する設計法，および運用条件の変化をあらわすスケジューリングパラメータを有する線形パラメータ変動システムに対する設計法（不確かなスケジューリングパラメータしか得られない条件下の定式化を含む）を考案し，国際会議にて報告した．なお，前者に対しては，国内学会論文誌にて成果の一部を報告した．また，スケーリング行列をより一般化した線形パラメータ依存システムに対する定式化についても論文作成を行い，現在，国際学会誌に投稿中である．
以上により，理論的研究における当初目標は達成した．また，上記の研究を実施する上で，ほとんどの制御器がオブザーバと推定状態量をフィードバックする「オブザーバ構造型状態フィードバック制御器」として等価に記述できることを示し，Mediterranean Control Conference 2018 にて報告する予定である．
一方，実験システムによる有効性および有用性検証については，遅延が生じている．本来の計画であれば，今年度に実験システムに対する設計，有効性検証を実施する予定であったが，実験用航空機 MuPAL-αの実験コンピュータが 2017 年 3 月に故障し，修理完了が 2018 年 1 月まで要したこと，無人航空機に対する法改正の影響より，QTW 無人機および放射線観測無人機の運用が以前ほど容易ではなくなったことから，実験システムに対する設計が 2017 年度には実施できなかった．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
実験システムへの適用による検証が遅れているが，その要因は以下による．
（１）実験用航空機 MuPAL-α を管理してた上司の退職に伴う業務管理の増加
（２）MuPAL-α の故障
（３）無人航空機の運用条件の厳格化
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| Strategy for Future Research Activity |
実験用航空機 MuPAL-α の故障修理が完了したため，設計対象システムを MuPAL-α と定め，設計および実験を行う．
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| Causes of Carryover |
実験の予定が遅れており，それに伴い，成果報告である学会発表も遅れているため．
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