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2016 Fiscal Year Research-status Report

ロボット動力学における特異性判定と代数幾何的手法

Research Project

Project/Area Number 15K13452
Research InstitutionHokkaido University

Principal Investigator

大本 亨  北海道大学, 理学研究院, 教授 (20264400)

Project Period (FY) 2015-04-01 – 2018-03-31
Keywords特異点判定の応用 / 局所射影微分幾何 / 幾何的代数
Outline of Annual Research Achievements

平成28年度は主に以下のテーマについて研究を進めた.(1)27年度に射影空間内における曲面のモンジュ形式の射影変換による局所分類(アーノルド・プラトノーバの分類の拡張)を与えたが,今回はその1および2パラメータ横断的族の標準形を解析して,放物曲線およびフレクノード曲線の分岐について詳細に調べた.古典的題材にも関わらず,標準形や分岐図式など新しい結果が得られた.本国およびブラジルの若手研究者達と共著に纏めて投稿中である.(2)上記(1)で開発した手法を線織面と可展面のモンジュ形式に適用した.余次元0(一般的な点のまわり)では1世紀以上前のダルブー・ヴィルチンスキの標準形があるが,これを刷新し拡張して余次元3までの標準形を与えた.フレクノード曲線の幾何として面白い発見があった.論文準備中.(3)幾何的代数(=クリフォード代数)を用いて3次元ユークリッド空間内の線織面と可展面の特異点を解析した.双曲率と双捩率を用いて線織面の標準的計数付けを与え,これに写像のA-分類を適用することで既存の結果を見通しよく一般化した.この手法は,ロボティクスに現れる種々の運動軸が生成する線織面の特異性解析や点クラウドの線織面による近似や補間などの工学的応用幾何に使える.学生と共著.(4)院生と進めていたトム多項式理論の応用に関するプロジェクトの論文を完成させた(2編が掲載受理).射影曲面に関するサロモン・ケーリー・ツォイテンの古典的結果を刷新し,さらに3次元長曲面に関するロス・セベリ・セグレの結果を詳細に一般化した.これは複数のカメラを配する多重ポーラー応用幾何に繋がる.

Current Status of Research Progress
Current Status of Research Progress

2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.

Reason

一昨年度から継続して進めていた射影曲面の話題は順調に進展した(上記(1,2)).さらにクリフォード代数を用いた「直線の微分幾何」を特異点論の立場から再構築し,線織面,可展開面,線叢の特異点に関する応用研究のプランにおいて,最初の基礎部分が思いのほか上手く解決した(上記(3)).一方,当初案にある特異点判定法の基礎付けや動力学機構への応用については,見通しがついているがそれを十分に進めるには時間が足りなかった.

Strategy for Future Research Activity

最終年度では,射影曲面の微分幾何・特異点に関する海外の専門家と研究連絡をとり,我々の手法を総括しさらに深化させたい.また,理論的な数理工学・物理学で使われるクリフォード代数を用いた「直線の微分幾何」において,我々の特異点解析は新しい研究方向であって有望と思われる.この実際的な応用の検討を始める.特異点判定法の基礎付けやアファイン代数幾何の動力学機構への応用についても結果を纏めて行く.

  • Research Products

    (8 results)

All 2017 2016 Other

All Int'l Joint Research (1 results) Journal Article (3 results) (of which Int'l Joint Research: 1 results,  Peer Reviewed: 3 results,  Acknowledgement Compliant: 3 results) Presentation (4 results) (of which Int'l Joint Research: 1 results,  Invited: 4 results)

  • [Int'l Joint Research] サンパウロ大学サンカルロス校(ブラジル)

    • Country Name
      BRAZIL
    • Counterpart Institution
      サンパウロ大学サンカルロス校
  • [Journal Article] Classification of jets of surfaces in projective 3-space via central projection2017

    • Author(s)
      H. Sano, Y. Kabata, J. L. Deolindo Silva, T. Ohmoto
    • Journal Title

      Bull. Brasilian Math. Soc.

      Volume: 印刷中 Pages: 印刷中

    • Peer Reviewed / Int'l Joint Research / Acknowledgement Compliant
  • [Journal Article] Thom polynomials in A-classification I: counting singular projections of a surface2017

    • Author(s)
      T. Sasajima, T. Ohmoto
    • Journal Title

      IMPANGA Lecture Notes ‘Vector bundles, Schubert varieties, and equivariant cohomology’

      Volume: 印刷中 Pages: 印刷中

    • Peer Reviewed / Acknowledgement Compliant
  • [Journal Article] Classicalformulaeonprojectivecharactersofsurfacesand3- folds, revisited2017

    • Author(s)
      T.Sasajima, T.Ohmoto
    • Journal Title

      Saitama J. Math.

      Volume: 31 Pages: 1-19

    • Peer Reviewed / Acknowledgement Compliant
  • [Presentation] Recognition of plane-to-plane map-germs and the applications2016

    • Author(s)
      Y. Kabata
    • Organizer
      第19 回北大ソウル大ジョイントシンポジウム
    • Place of Presentation
      北海道大学(北海道札幌市)
    • Year and Date
      2016-12-05 – 2016-12-05
    • Invited
  • [Presentation] 可微分写像の特異点の認識問題とその射影微分幾何学への応用2016

    • Author(s)
      加葉田雄太朗
    • Organizer
      広島幾何学研究集会
    • Place of Presentation
      広島大学(広島県東広島市)
    • Year and Date
      2016-10-17 – 2016-10-17
    • Invited
  • [Presentation] 平面から平面への写像芽の認識問題とその射影微分幾何学への応用2016

    • Author(s)
      加葉田雄太朗
    • Organizer
      第63 回幾何学シンポジウム
    • Place of Presentation
      岡山大学(岡山県岡山市)
    • Year and Date
      2016-08-01 – 2016-08-01
    • Invited
  • [Presentation] Hunting invariants of discriminants and images of maps2016

    • Author(s)
      T. Ohmoto
    • Organizer
      Enumerative geometry of moduli spaces of sheaves in low dimension
    • Place of Presentation
      ローザンヌ(スイス)
    • Year and Date
      2016-05-10 – 2016-05-10
    • Int'l Joint Research / Invited

URL: 

Published: 2018-01-16  

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