2004 Fiscal Year Annual Research Report
等身大ヒューマノイドにおける知能ロボットカーネルの統合と対人行動創成への展開
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16100002
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
稲葉 雅幸 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 教授 (50184726)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
稲邑 哲也 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 講師 (20361545)
水内 郁夫 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 特任教員 (60359651)
岡田 慧 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 特任教員 (70359652)
五十棲 隆勝 川田工業, 航空・機械事業部, 課長(研究職)
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| Keywords | ヒューマノイド / 知能ロボット / ヒューマンインタフェース / 対人行動 / ロボット対話 / 視聴覚処理 / ロボットカーネル / 確率的推論 |
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| Research Abstract |
i)知能ロボットカーネルのシステムとその開発環境の設計・実装
等身大ヒューマノイドにおいて知能ロボットカーネルとして機能モジュールを統合するために,等身大ヒューマノイド内部の計算機資源とオフボディ計算環境の連携を考慮した開発環境をまず構成した.知能ロボットカーネルの基本機能部を高性能モバイル計算機上で分散並行開発できる研究環境を構成し,感覚処理,行動計画,記憶利用,対話推論,運動予測等の処理を個別の高性能モバイル計算機上で独立させ集中的に開発を進めた.
ii)知能ロボットカーネルの基本モジュールの開発
(1)対人行動においてロボットが取るべき行動を的確に判断するために,確率的な情報処理モデルであるベイジアンネットに基づく記憶管理システム設計,(2)身体と外界との物理的接触状況を知る感覚系を拡張可能な形とするための体内感覚情報通信システム設計,(3)人間とロボット自身との位置関係,その人間の環境物との位置姿勢関係,発話内容などを把握するための視聴覚統合処理システム設計,(4)全身行動をリアルタイムに生成し制御する運動系の統合制御システムの設計,(5)要素システムを統合し,全身型のヒューマノイドにおける対人行動創成のための行動シミュレーションシステムの設計を行った.
ii)ヒューマノイドの身体ハードウェア改造の設計・実装
5年間計画で,ヒューマノイドの対人行動に極めて重要となる身体機能として,視聴覚頭部,人に触れるハンド部,人から触れられる全身身体部において必要となる改造機能の基本設計を行い,それぞれの年次計画を立てた.本年度は頭部の広視野角視覚と聴覚機能を強化したヒューマノイドヘッドを開発した.
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