2004 Fiscal Year Annual Research Report
複数センサ情報の統合による広域屋外環境の3次元モデル化に関する研究
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16300057
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Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
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| Research Institution | Nara Institute of Science and Technology |
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Principal Investigator |
横矢 直和 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 教授 (10252834)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
山澤 一誠 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助教授 (40283931)
神原 誠之 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助手 (10346306)
佐藤 智和 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助手 (50362835)
池田 聖 日本学術振興会, 特別研究員(COE)
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| Keywords | コンピュータビジョン / 複合現実感 / 3次元モデリング / 3次元環境モデル / 3次元復元 / 複数センサ融合 / 多視点距離データの位置合せ / デジタルアーカイブ |
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| Research Abstract |
1.地上撮影全方位ビデオ映像からの3次元復元
本項目では、全方位マルチカメラシステムLadybugを用いた移動撮影に基づくshape-from-motion技法による屋外シーンの3次元復元を目指している。このために、本年度はまず、撮影画像から撮影時のカメラシステムの位置・姿勢(外部パラメータ)を推定する手法を開発した。本手法は、シーン内の3次元位置が既知の基準点と位置が未知の自然特徴点をLadybugを構成する6個のカメラの画像に渡って時系列的に自動追跡することによって、カメラシステムの位置・姿勢情報と自然特徴点の3次元位置を同時に得ることができる。さらに、シーンの密な3次元情報を得るために、上記の手法によって取得したカメラ外部パラメータを用い、特徴点の数え上げに基づくマルチベースラインステレオ法を開発した。
2.空撮ビデオ映像からの3次元復元
本項目では、次年度以降の空撮に備えて、軽飛行機、無人ヘリコプタ、気球等の飛行体を用いた撮影方法について調査を行うとともに、ビデオ機器の搭載方法について検討した。また、撮影場所とルートについて予備的な検討を行った。
3.レーザレンジファインダによる高精度3次元計測
本項目では、屋外型レーザレンジファインダとトータルステーションを用いた高精度3次元計測によってテクスチャつき3次元環境モデルの構築を目指している。このために、本年度は、本学キャンパスを対象とした複数地点での高精度計測に基づく多視点距離データの取得と複数距離データ間の位置合せ手法の開発を行った。距離データの逐次的な位置合せでは位置合せ誤差の蓄積によって広域環境を計測した場合に形状データの不整合が発生する問題があるため、複数データの同時位置合せが課題となった。
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Research Products
(7 results)
