2006 Fiscal Year Annual Research Report
可変身体性を有するロボットの適応的な形態形成の研究
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16300063
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| Research Institution | National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST) |
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Principal Investigator |
黒河 治久 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 研究グループ長 (70356947)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
村田 聡 東京工業大学, 大学院総合理工学研究科知能システム科学専攻, 助教授 (10334533)
富田 康治 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (80357574)
吉田 英一 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (30358329)
神村 明哉 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 研究員 (70356822)
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| Keywords | モジュール型ロボット / 自己再構成 / 自律分散システム |
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| Research Abstract |
(a)要素技術の開発
非平坦地などの実環境で外界認識に基づき適応的に形態を変えながら移動するロボットの改良を行った。変形によって段差を登るなどの移動能力を強化し、屋外実験を行った。多数のセンサによる自律的行動について検討した。
(b)適応機能を実現する行動システムモデル
多数のロボットモジュールが通信によって並列協調動作して形態を変化する問題について、シミュレーションプログラムおよび実機の制御システムを開発した。特に、各ロボットモジュールの自律性を高くし、近接のモジュール間での交信によって状態変化し協調動作するセルオートマトン風の制御方式を適用した。
(c)実験的研究
(1)全体移動
多足歩行やへび型移動において、センサ情報によって形態を変更する例として、カメラによる障害物検出によって自動的に四足歩行形態から葡匐形態に移行する実験を行った。
(2)変形移動
多数のロボットモジュールによるアメーバ型の変形の例として、最大24個のモジュールの平面構造が非同期分散制御によって変形移動する実験を行った。
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