2005 Fiscal Year Annual Research Report
知床峠の除雪における災害防止のためのGPSによるバーチャルビジョンシステムの開発
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16310123
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| Research Institution | Kitami Institute of Technology |
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Principal Investigator |
羽二生 博之 北見工業大学, 工学部, 教授 (70172955)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
熊耳 浩 北見工業大学, 工学部, 助教授 (40205167)
鈴木 聡一郎 北見工業大学, 工学部, 助教授 (30250541)
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| Keywords | 知床峠 / 世界遺産 / 除雪 / バーチャルビジョン / RTK-GPS / 電子コンパス / 災害防止 / 除雪重機 |
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| Research Abstract |
世界遺産に登録された知床半島を横切る知床峠の春の除雪において、積雪7mを越える除雪箇所を安全に重機で除雪できるよう、高精度なRTK-GPSシステムを用いた3次元バーチャルビジョンシステムの開発を行った。平成16年度にプロトタイプを完成させ、平成16年の降雪前に予めRTK-GPSを用いて取得しておいた知床峠周辺道路の位置情報データを用いて、平成17年4月の知床峠除雪現場において実証試験を行った。位置情報データが1平方メートル当たり概ね1点という密度の区間においては、大変精度良くバーチャル画面上に現在位置が表示されたが、データ密度の粗い区間では問題が生じた。その後、平成17年度ではバーチャルビジョンシステムの三次元画像表示の質とシステムの使い勝手の改良を行い、再度知床峠周辺道路の位置情報データを細かく取り直し、降雪前にバーチャルビジョンシステムの実地試験を行い、約1Kmの実証試験区間において良好な結果が得られた。ただし、固定点に設置したGPSからの位置情報誤差をトランシーバで重機に搭載した移動点GPSへ送信しているため、道路が曲がって山の陰に隠れた地点での動作には問題が生じた。大学の所在地である北見市では携帯端末を利用してGPS固定点の位置情報誤差の取得ができる環境が整備されており、大学構内で行っている除雪ロボットの軌道制御や二次元バーチャル画像表示に利用し、トランシーバ通信の問題点を解決している。しかしながら、知床峠はで現在携帯電話は利用できない環境にあり、固定点位置情報誤差の通信が今後の課題となっている。現時点までの現地実証試験では重機(大型パワーショベル)の旋回への追従性も検証しているが、方位センサーとして用いている電子コンパスが重機本体の大きな金属塊の影響を受けて若干の誤差を生じることが分かった。今後の対応としては、重機にRTK-GPSを2台搭載し、方位だけでなく重機の傾きも正確に検出できるシステムの開発が望ましいことが分かった。平成18年4月中旬には再度システムを知床峠の除雪現場に持ち込んで実証試験を兼ねた実用稼働を予定している。
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Research Products
(1 results)
