2005 Fiscal Year Annual Research Report
マニピュレータダイナミクスを考慮した水中ロボットの制御に関する実験的研究
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16560227
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| Research Institution | Kyushu Institute of Technology |
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Principal Investigator |
相良 慎一 九州工業大学, 工学部, 助教授 (50235199)
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| Keywords | UVMS / 分解加速度制御 / 姿勢計測 / ジャイロ / ステレオビジョン / 位置・姿勢計測 |
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| Research Abstract |
マニピュレータを搭載した水中ロボットの新たな制御法を開発するとともに,以下の実験装置製作および各種基礎実験を行った.
まず,マニピュレータを有する水中ロボットに対する新たなディジタル分解加速度制御法を開発し,実験によりその有用性を確認した.また,すでに研究代表者らが提案している水中ロボット分解加速度制御法を改良し,運動方程式を用いて制御入力の演算量を軽減する方法を提案した.さらに,正確な流体抗力が得られない点を考慮し,ニューラルネットワークを用いた制御法を提案し,実験によりその有用性を確認した.
次に,前年度試作するとともに基本的な有用性を確認している,1軸小型ジャイロ(角速度センサ)を3個用いたロボット本体姿勢計測用防水センシングユニットは,角度導出用コンピュータがユニット外にあった.今年度は,ジャイロ出力データ処理用小型CPUボードをセンシングユニット内に搭載する形式で新たに製作するとともに,水中基礎実験により前年度と比較して計測精度が向上することを確認した.
さらに,昨年度開発し地上実験によりその有用性を確認している,水中ロボットがマニピュレータにより物体を捕獲するために必要な物体位置・姿勢計測システムである,2台の可動カメラを用いた小型軽量ステレオビジョンシステムを防水ボックスに搭載して種々の水中基礎実験を行った.防水ボックス計測面における画像屈折および計測面の歪みを考慮した計測方法を新たに開発し,3つの光点からなる計測対象の位置・姿勢計測水中実験より,地上実験と同様にマニピュレータ作業に十分な計測精度が得られることを確認した.
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