| Research Abstract |
本年度,本研究では次の3点についての結果を得た.
量子化データを用いたシステム同定
先行研究より,量子化された入出力データを用いたシステム同定問題に取り組んできた.最適量子化器は推定誤差の規範の選択により変わることがあり,合理的な規範を吟味しなければならない.これを踏まえて本年度は,量子化データを用いたシステム同定において合理的な誤差規範,もしくはパラメタ推定器について再考し,その妥当性について議論した.B-スプライン関数の未知係数を仮に与え,仮想変位場を設定する.実際に計測された画素値分布と,仮想変位場にしたがって変形前画素値分布を仮想的に変形させたものとの差を誤差関数とする.その誤差関数を最小化する未知系数値を勾配法の一種である,Levenberg-Marquardt法により求める.
通信容量制限下における適応制御
先行研究では,通信容量制限下における,既知の制御対象の安定化問題を考えてきた.しかし現実には制御対象の一部の情報が未知であることが普通であり,そのような状況下に対応する制御系設計の開発が求められる.本年度は量子化信号を用いた適応制御の設計法を開発することにより,本課題の克服を目指した.研究の結果,制御対象の漸近安定性を保証する適応制御器および適応量子化器を得た.特に適応量子化器は,原点に対して対数型の粗さを持ったもので,かつその粗さ自体が時間とともに変化するものである.またスペシャルケースとして,制御対象が既知のものを含んでおり,その場合,既に知られている最も粗い量子化器と一致する.
周期時変制御器によるアドバンスト制御
一般に周期時変制御器は,高性能が期待できる時変制御器のクラスの一つであり,かつ周期的動作により制御器と制御対象との間で交わす信号の情報量を軽減することが可能となる.以上を背景に本研究では昨年度来,周期時変制御器の性能解析の研究を進めている.本年度は2自由度系に焦点をあて,周期的重みのついた2自由度制御系の設計手法の提案とその解析を行った.その結果,任意に選択できる周期の制御信号を0に整定する部分的完全レギュレーションが達成できることが分った.
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