2004 Fiscal Year Annual Research Report
画像情報に基づく自律ロボットの制御システムに関する研究
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16560387
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| Research Institution | Kagawa University |
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Principal Investigator |
高橋 悟 国立大学法人香川大学, 工学部, 助教授 (50297579)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
石原 秀則 国立大学法人香川大学, 工学部, 助教授 (90273292)
能見 公博 国立大学法人香川大学, 工学部, 助教授 (20325319)
日高 浩一 東京電機大学, 工学部, 助教授 (10321407)
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| Keywords | 移動ロボット / 画像処理 / 物体認識 / 自律制御 / ビジュアルフィードバック / 追従制御 |
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| Research Abstract |
研究実績について下記のようにまとめる.
【課題1】透視的システム論に基づくパラメータ推定
(1)システム制御理論と射影空間理論を組み合わせた透視的システム論を2次元空間情報である画像情報に適用した.これにより,剛体運動や特殊な動的運動に従い移動する平面の運動パラメータおよび形状パラメータの推定問題を解くために必要であり,過去申請者によって得られているアルゴリズムをより最適なアルゴリズムにすべく改良を行った.また,シミュレーションにより有益性を検討している.
(2)CCDカメラ搭載型移動ロボットに対してビジュアルフィードバック制御を施すために必要であるフィードバック制御理論を透視的システム論に応用する.これにより,移動ロボットから得られる画像情報をロボットの軌道作成へ応用することが可能となった.そして,その手法を実際のロボットへ摘要することを目指している.
【課題2】ビジュアルフィードバックのアルゴリズム開発
(1)ビジュアルフィードバックを行うための画像処理手法を考案し,最適なビジュアルフィードバックアルゴリズムの開発を行っている.すなわち,移動ロボットから得られる画像情報に対して,物体検知や認識の手法を適用した.そのことにより,単眼のCCDカメラを搭載している移動ロボットの環境認識を可能とし,未知環境における移動ロボット周りを認識することの道筋をつけた.
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Research Products
(6 results)
